基于无源性的感应电机控制系统设计 design of passivity-based control system for induction motors.pdfVIP

第25卷第3期 电工电能新技术 v01．25，No．3 1竺!篁!!旦 垒!兰呈竺!型坠竺塾里竺!竺墼堑曼!皇!!堕型里竺墅竺皇墅竖皇堡兰坠呈曼垦 !竺!兰!竺! 基于无源性的感应电机控制系统设计 顾 亮，沈传文，季筱隆 (西安交通大学电气学院，陕西西安710049) 摘要：感应电机的无源性控制方法从能量的角度分析电机控制系统，具有形式简单、无奇异点、鲁 棒性好等特点。本文给出了感应电机的欧拉方程并将感应电机系统分解为电气和机械两个无源 子系统的反馈并联，从而说明在设计控制器时只需要考虑电气子系统，简化了控制算法。在此基 础上，利用无源性控制原理，设计了电机的转矩和转速控制器。该控制算法具有全局稳定，系统鲁 棒性较好的特点。仿真和实验结果均证明了用此算法构成的感应电机控制系统能很好地跟踪速 度给定，具有较好的动静态响应能力。 关键词：无源性；感应电机；转速控制器；转矩控制器 中图分类号：TM346 文献标识码：A 文章编号：1003—3076(2006)03．0042．04 是实现恒转矩控制bJ，随后发展到变转矩控制和全 1 引言 局稳定转速跟踪№1。文献[2]和[5]提出了可以渐近 感应电机是一类高维的、参数时变的非线性系 地跟踪时变转矩和磁链设定值的控制器，取得了良 统，由于变量之间存在强耦合，转子变量难以测量， 好的控制效果，但它们都把感应电机作为整体考虑， 使得感应电机的高精度控制十分复杂。目前，矢量 而且只给出了仿真结果。 控制等解耦控制方法，它们的实现均依赖于系统非 本文将感应电机分解成电气和机械两个无源子 线性的精确抵消，本质上是非鲁棒的，控制律的设计 系统的反馈互联，并说明只需要考虑电机的电气部 一般不是全局稳定的，而且控制算法比较复杂¨’21。 分就可以实现控制目标。然后基于文献[2]、[5]的 思想设计了控制系统，并在仿真研究的基础上进行 人们在矢量控制的基础上又发展了许多新的非 了实验研究，实验结果验证了仿真的结论。 线性的控制方法，例如：反馈线性化方法，李雅普诺 夫方法，滑模变结构法，基于无源性方法[Passivity— 2感应电机的无腺性 based control(PBC)][31。 将任意两相旋转坐标系下的感应电机状态方程 基于无源性控制方法是一种非线性反馈控制策 用Euler-Lagrange方程重新描述后得到： 略，其基本思想是：通过配置系统能量耗散特性方程 中的无功分量“无功力”，迫使系统总能量来跟踪预 厶+a c c·， 期的能量函数Ho，从而保证系统的稳定性，并使得系 i，∞。，i+尺；+形=M[：：] (2) 助+R。OJ=Y(i，0)一Y。 统的状态变量渐近地收敛到设定值，这也意味着被 方程中的系数矩阵为： 控对象的输出渐近地收敛到期望值¨’5J。