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基于线阵ccd导航和双dsp的agv装置研究 study on agv device based on line scan ccd navigation and double dsp
第20卷第1期 电子测量与仪器学报 ％Z．20Ⅳo．1
OFELECTRONIC
JOURNAL
2006年2月 MEAsUREMENTANDlNsl景l；MENT ·79·
肖本贤张松灿郭福权
(合肥工业大学工业自动化研究所，合肥230009)
摘要：自动导向车(AutomatedGuided
制表和路障躲避的模糊控制表，以及命令融合模糊控制表，最后给出了试验波形。
关键词：AGV，CCD，路径跟踪，路障躲避，数据融合，模糊逻辑
onAGVDeviceBasedonLineScanCCD andDoubleDSP
Study Navigation
XiaoBenxian Guo
ZhangSongcanFuquan
of
(InstituteIndustrialAutomation，Hefeiof
UniversityTechnology，Hefei，230009，China)
Guided reachitsdestinationormove adesiredin
Abstract：AutomatedVehicles(AGV)Call
successfully along path
anenvironmentcharacterizedaterrain．Atwo—wheelsAGVisusedasthecontrol a
here，also
by driving object highpre-
CCD ale buildvision andobstacle
cisionlinescan DSPandultrasonicsensorsusedto the
camera，hi【ghspeed guidance
avoidanceofAGV，ThemethodofAGVobstacle measurementwithCCDvision
system avoidance，path principle sensor，
AGVmotioncontrol andbi—DSPcommunicationmodeale inthis AGV controlleris
system emphasizedpaper．Alsofuzzy
basedondata controltablesand fusion controltableforAGV
fusion，and fuzzy pathtracking
designed fuzzy commanding
andobstacleavoidancealeobtainedtheruleobservationof toolboxin curvesale
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