倒立摆控制系统的simulink 仿真.pdfVIP

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2017-08-15 发布于天津
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倒立摆控制系统的simulink 仿真.pdf

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倒立摆控制系统的仿真本文针对一个倒立摆系统进行了系统的建模求解控制系统的设计并且使用对控制算法进行了仿真一模型的描述倒立摆系统如图设有一个倒立摆装在只能沿轴方向移动的小车上图中为小车的质量为摆球的质量为重力加速度为摆长为摆的转动惯量当小车受到外力的作用时小车产生位移且摆产生角位移二模型的建立下面针对该倒立摆系统进行建模求解当小车在外力作用下产生位移时摆球受力情况如图所示图中为摆球所受重力为方向的惯性力为垂直于摆杆方向的重力分量在方向上小车的惯性力矩为摆球产生的位移量为在垂直于摆杆的方向上摆球的转

倒立摆控制系统的Simulink 仿真本文针对一个倒立摆系统进行了系统的建模、求解、控制系统的设计，并且使用Simulink 对控制算法进行了仿真。一、模型的描述倒立摆系统如图（1），设有一个倒立摆装在只能沿轴方向移动的小车上， x m m g 图中为小车的质量，为摆球的质量，为重力加速度，为摆长，为摆