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第四次培训杨锦
西安交通大学
第四次飞思卡尔智能车培训
主讲：杨锦
2009.10.16
西安交通大学飞思卡尔智能车 1
培训内容
编程环境 飞思卡尔XS128单片机 算法设计与实现
• Codewarrior软件 • Clock • 速度PID控制算法
• C语言与汇编 • I/O • 模糊算法
• Timer • 贪婪算法
• PWM （GreedyMotionPlanning）
西安交通大学飞思卡尔智能车 2
XS128单片机结构
CPU CORE
RAM
FLASH(P-FLASH,D-FLASH)
ATD
PWM
SPI
TIMER(ECT)
PLL
西安交通大学飞思卡尔智能车 3
XS128单片机启动
单片机加电
进入复位中断Vctor 0
初始化内存、堆栈
进入main函数
执行程序代码都在Flash中，一般变量在Ram中，变量可以定义到Flash
2
或E PROM(DataFlash) 。
西安交通大学飞思卡尔智能车 4
程序烧写—BDM
XS128
CPU
USB接口
MC68HC9
串行线
08
西安交通大学飞思卡尔智能车 5
Codewarrior介绍
Codewarrior启动界面
西安交通大学飞思卡尔智能车 6
Codewarrior介绍(cont)
新建工程
西安交通大学飞思卡尔智能车 7
Codewarrior介绍(cont)
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Page 2 选择使用的单片
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