实验线性定常系统的瞬态响应与稳定性分析.docVIP

实验二 线性定常系统的瞬态响应与稳定性分析 例1系统传递函数为G(s)= ，求系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应解析表达式。 求脉冲响应解析表达式，输入以下程序： num=[1 7 18 23 13]; den=[1 5 9 7 2]; G=tf(num,den); Impulse(G) [k,p,r]=residue(num,den); %应用MATLAB求传递函数的留数 k=k,p=p,r=r 解得：k = 1.0000 1.0000 2.0000 2.0000 p = -2.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 r = 1 根据k、p、r的值可以写出脉冲响应C(S)的部分分式 G(s)= 经拉普拉斯反变换有：c(t)= 脉冲响应曲线： (2)求单位阶跃响应的解析表达式 由于单位阶跃响应解析Y(s)=G(s)/s，只要将G(s)的分母多项式乘以s，即分母多项式的系数向量den增加一个零，然后使用上述求脉冲响应的方法。 程序如下： num=[1 7 18 23 13]; den=[1 5 9 7 2]; G=tf(num,den); step(G) [k,p,r]=residue(num,[den,0]); k=k,p=p,r=r 运行结果： k = -0.5000 -5.0000 -4.0000 -2.0000 6.5000 p = -2.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 0 r = [] 根据k、p、r，可以直接写出系统的阶跃响应为 c(t)= 阶跃响应曲线： 思考题： （1）观察运行结果，在运行留数定理分解传递函数的过程中k、p、r分别代表什么？ （2）观察系统的阶跃响应曲线，推算该系统的阻尼比的取值范围。 例2传递函数G(s)= ，使用MATLAB语句求系统G(s)的静态放大倍数、自然振荡频率和阻尼比。 G=tf([15],[1 6 13 20]); [wn,ksai,p]=damp(G); k=dcgain(G); k,wn=wn,ksai=ksai,p=p 运行结果： k = 0.7500 %静态系数 wn = 2.2361 2.2361 4.0000 %自然振荡频率 ksai = 0.4472 0.4472 1.0000 %阻尼比 p = -1.0000 - 2.0000i -1.0000 + 2.0000i -4.0000 %极点 例3 系统的传递函数为：，判断系统的稳定性。 采用观察极点实部正负的方法判定系统的稳定性程序： den=[1 3 12 20 35 25]; r=roots(den) 运行结果： r = 0.0000 + 2.2361i 0.0000 - 2.2361i -1.0000 + 2.0000i -1.0000 - 2.0000i -1.0000 思考题：本题的运行结果说明了系统稳定还是不稳定？ 例4 已知单位负反馈系统的传递函数为：是确定系统稳定时的K值的范围。 程序如下： K=[0.2 0.7 1.2 1.7] t=0:0.01:40; for i=1:4 k=K(i); numg=[0.5*k]; deng=[0.5 1.5 2 1 0]; numh=[1]; denh=[1]; [num ,den]=feedback(numg,deng,numh,denh); sys=tf(num,den) step(sys,t); hold on grid on end legend(k=0.2,k=0.7,k=1.2,k=1.7) 思考题：K取何值时，系统的稳定性比较好？ 例5 闭环系统的开环传递函数G(s)=，求静态误差系数、、 程序如下： G=tf([1 2 6],[1 2 10 0 0]); sG=tf([1 2 6 0],[1 2 10 0 0]); ssG=tf([1 2 6 0 0],[1 2 10 0 0]); kp=dcgain(G),kv=dcgain(sG),ka=dcgain(ssG) 运行结果如下： kp = Inf kv = Inf ka =0.6000 系统的静态误差系数是=、=、=0.6