3.3二阶系统的时间响应-机械与储运工程学院.ppt

第2章 数 学 模 型 为了从理论上对控制系统进 行性能分析，首先要建立系统 的数学模型。 系统的数学模型，是描述系统输入、输出量以及内部各变量 之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之 间的内在关系。 系统数学模型有多种形式，这取决于变量和坐标系统的选 择。在时间域，通常采用微分方程或一阶微分方程组的形式；在 复数域则采用传递函数形式；而在频率域采用频率特性形式。 必须指出，建立合理的数学模型，对于系统的分析和研究极 为重要。由于不可能将系统实际的错综复杂的物理现象完全表达 出来，因而要对模型的简洁性与精确性进行折衷的考虑。一般是 根据系统的实际结构参数和系统分析所要求的精度，忽略一些次 要因素，建立既能反映系统内在本质特性，又能简化分析计算工作的模型。 建立系统数学模型，一般采用解析法或实验法。所谓解析法 建模，即依据系统及元件各变量之间所遵循的物理学定律，理论 推导出变量间的数学关系式，从而建立数学模型。本章仅讨论解 析建模方法，关于实验法建模将在后面的章节进行介绍。 2.1 控制系统的运动微分方程 2.1.1 建立数学模型的一般步骤 用解析法列写系统或元件微分方程的一般步骤是： (1)分析系统的工作原理和信号传递变换的过程，确定系统 和各元件的输入、输出量。 (2)从系统的输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各变量 所遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件动态微分方程。 (3)消去中间变量，得到一个描述元件或系统输入、输出变量之 间关系的微分方程。 (4)写成标准化形式。将与输入有关的项放在等式右侧，与输出 有关的项放在等式的左侧，且各阶导数项按降幂排列。 2.1.2 控制系统微分方程的列写 1．机械系统 任何机械系统的数学模型都可以应用牛顿定律来建立。机械 系统中以各种形式出现的物理现象，都可以使用质量、弹性和阻 尼三个要素来描述。 (1) 机械平移系统 图2.1所示为常见的质量-弹簧-阻尼系统，图中的 、 、 分别表示质量、弹簧刚度和粘性阻尼系数。以系统在静止平 衡时的那一点为零点，即平衡工作点，这样的零位选择消除了重 力的影响。设系统的输入量为外作用力 ，输出量为质量块 的位移 。现研究外力 与位移 之间的关系。 在输入力 的作用下，质量块 将有加速度，从而产 生速度和位移。质量块的速度和位移使阻尼器和弹簧产生粘性阻 尼力 和弹性力 。这两个力反馈作用于质量块上，影 响输入 的作用效果，从而使质量块的速度和位移随时间发 生变化，产生动态过程。 根据牛顿第二定律，有 点击观看公式推导 由阻尼器、弹簧的特性，可写出 由以上三个式子，消去 和 ，并写成标准形式，得 一般 、 、 均为常数，故式（2.1）为二阶常系数线 性微分方程。它描述了输入 和输出 之间的动态关系。 方程的系数取决于系统的结构参数；而方程的阶次等于系统中独 立的储能元件（惯性质量、 弹簧）的数量。 当质量 很小可忽略不计 时，系统由并联的弹簧和阻 尼器组成，如图2.2所示。 此时，系统的运动方程 为一阶常系数微分方程 这说明， 同一系统由于 简化程度的不同，可以有不 同的数学模型。 (2) 机械旋转系统 包含定轴旋转的机械系统用途极其广泛。其建模方法与平移 系统非常相似。只是这里将质量、弹簧、阻尼分别变成转动惯 量、扭转弹簧、旋转阻尼。 图2.3所示为一机械旋转系统，旋转体通过柔性轴（用扭转 弹簧 表示）与齿轮连接。旋转体在粘性介质中旋转，因而承 受与旋转速度成正比的阻尼力矩。 设齿轮转角 为系统输入量，旋转体转角 为系统输 出量，据此建立系统的运动微分方程（忽略轴承上的摩擦）。扭 转弹簧左、右端的转角分别为 、 ，设它加给旋转体的 扭矩为 （当