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第一章;一、 三种调速方法的性能与比较;二、常用的可控直流电源有以下三种;三、反馈控制闭环直流调速系统的 稳态分析和设计;4. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 ; 许多需要调速的生产机械常常对静差率有一定的要求。在这些情况下，开环调速系统往往不能满足要求;四、 调节原理;（1）忽略各种非线性因素，假定系统中各环节的输入输出关系都是线性的，或者只取其线性工作段； （2）忽略控制电源和电位器的内阻。 ;转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下： ;六、静特性方程;;七、 开、闭环系统特性比较;;;八、 系统调节过程;九、反馈控制规律;十、限流保护——电流截止负反馈; 当 Id ≤ Idcr 时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式相同， 当 Id ? Idcr时，引入了电流负反馈，静特性变成 ; 两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，电流也不过是堵转电流，此时 n = 0，得 一般 Kp Ks Rs R，因此 ; 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计;;;; 十一、设计步骤;凑试法——设计时往往须用多种手段，反复试凑。 工程设计法——详见第2章。 ;Uc = Kp ?Un Uc ? 0，电动机运行，即?Un ? 0 ； Uc = 0，电动机停止。 输入偏差是维系系统运行的基础;;;稳态结构与静特性;稳态参数计算;第 2 章;;;三、动态抗扰性能分析;四、转速和电流两个调节器的作用;;;两种系统比较 比较分析的结果可以看出，典型I型系统和典型Ⅱ型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中， 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这是设计时选择典型系统的重要依据。;五、非典型系统的典型化;;;第三章;;第五章;;一、异步电动机改变电压时的机械特性;二、闭环控制的变压调速系统及其静特性;第六章;二、基于稳态模型的变压变频调速;三、异步电动机的动态数学模型和坐标变换;2、矢量变换控制的基本思想 异步电机经过坐标变换可以等效成直流电机，模仿直流电机的控制策略，得到直流电机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电机了 3、方法 坐标变换3s -2s-2r,相应的坐标变换矩阵 4、基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统 （1）转速、磁链闭环控制的矢量控制系统（直接矢量控制系统）； （2）磁链开环转差型矢量控制系统（间接矢量控制系统）； （3）基于动态模型按定子磁链控制的（直接转矩控制系统）。 ;第七章;二、异步电机的双馈调速 1、双馈：把绕线转子异步电机的定子绕组与交流电网连 接，转子绕组与其他含电动势的电路相连接，使它们可以进行电功率的相互传递。 2、双馈调速的功率传输 （1）异步电机以电动状态运行时,它从电网输入（馈入）电功率（CU) （2）电机以发电状态运行时，机械功率经机电能量变换后以电功率的形式从定子侧输出（馈出）到电网。(CU) 3、双馈调速的五种工况:由于转子侧串入附加电动势极性和大小的不同， s 和 Pm 都可正可负 ;二、串级调速的基本原理 1、原理 将转子电压先整流成直流电压，然后再引入一个附加的直流电动势，控制此直流附加电动势的幅值，就可以调节异步电动机的???速。 （1）起动：应有足够大的转子电流 Ir （2）调速：改变 ? 角的大小调节电动机的转速。 （3）停车：串级调速系统没有制动停车功能。只能靠减小 ? 角逐渐减速，并依靠负载阻转矩的作用自由停车。 ;抽叙独查随眶没消牵就蒙钧仑导菊嵌傣盛开血痪编稚祈舞埃葬诉筐恐戈楷PLC复习总结课件PLC复习总结课件;三、串级调速机械特性 1、在串级调速时，理想空载转速与同步转速是不同的； 2、串级调速时的机械特性比其固有特性要软得多。 3、异步电动机串级调速时所能产生的最大转矩比正常接线时减少了17.3%。 四、串级调速系统的技术经济指标及其提高方案 1、效率 功率流程图、最高效率计算式，与串电阻时的效率相比较