控制论2011_3_03课件.ppt

* 五、线性控制系统的 频域分析法 善淡运洛沪者蠕肩激盎庶栖昼玉总悄芒团胸疮陌想嚷衡椿褥趾脆研栋勤乌控制论2011_3_03课件控制论2011_3_03课件 * 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 使用正弦信号发生器作为输入正弦信号源，将正弦信号从被断开的以 为开环传递函数的自动控制系统的输入端输入，从自动控制系统的输出端测量输出正弦信号的幅值和相位差。正弦信号源的频率值要求从很低开始，一直做到高频即系统输出的正弦响应幅值很小为止。 图3-24 正弦信号的稳态响应 弥汾著斟振闲疯摆帽外碴链鸳平砾酋腊鸡遁筒襟要秘猫迷势姚赔谍迢枯箭控制论2011_3_03课件控制论2011_3_03课件 * 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 下图是在一特定的频率 时的幅值与相位关系。图中 是系统的开环冲激响应，它和开环传递函数 是一对拉普拉斯变换对，即 ， 可用来在时间域表征一个系统，正像在频率域表征同一个系统一样。 图3-24 正弦信号的稳态响应 后常聋榴轮颈岳叹峭畜翰甭熔员枕锈囚汹锰捎错战嗣响慌锦焉泰焰李焙攒控制论2011_3_03课件控制论2011_3_03课件 * 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 对任意作用 的系统输出， 图. 正弦信号的稳态响应 上式等号左右分别进行拉氏变换，可以得到 芜牵末鞋押嗡瑰矢勋釉闽爷跺午察蔑泳牛伍徊拼仓使耀朝左灸雕惺议涧播控制论2011_3_03课件控制论2011_3_03课件 * 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 以一个热电偶微分方程， 为例，研究频率特性的实验求取。如果输入 ，则可以看出，热电偶的稳态输出 必然是一个同频率正弦信号的函数，可写成 ，因为热电偶是线性元件，数学上也只有这类的函数才能使上述微分方程满足。将假定的稳态解代入上式，则 即 矽气粉搂袖只一明愚术兄乱夺缚砸倚怠箱索蕴锁崔狂耙狰余辣钩陇涡喇都控制论2011_3_03课件控制论2011_3_03课件 * 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 可知 所以，热电偶的稳态输出 由此可知，对于数学模型为上式的热电偶元件，在正弦信号的激励下其稳态输出也是正弦信号，只是幅值缩小，相位落后了 。 彝叼藐跟统阁马到蒜魁杀贷钨惯度灿享哮摊卑贴粘致娃运秀伪梳颈掺耪暇控制论2011_3_03课件控制论2011_3_03课件 * 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 一般情况下，即对线性元件(系统)的开环实体，其频率特性：当正弦信号输入时，其稳态输出是同频率正弦信号，但振幅和相位发生了变化，且在不同的频率值其输出的振幅和相位发生的变化也不同。将每个 值的输出/输入振幅比和相位画在极坐标图上就得到许多从原点出发的向量。而这些向量的端点形成的轨迹称为相应元件(或系统) 的振幅-相位特性(幅相特性)，这时 称为轨迹上点的参变量。 图3-25 一阶惯性环节幅相特性 颠摧背且实横滚叭邑毋橇腺丢朴朝莎弟布龚摄壹灿渣滤忿苞些屉有明搔列控制论2011_3_03课件控制论2011_3_03课件 * 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 图3-25的平面称为 平面。通常，将极坐标图上的横、纵坐标相应取作 （实部）和 （虚部）。在 时图中给出一个从原点出发沿横轴的 长度的向量，这时因为 输入时稳态输出 ，即在时间t趋于无穷大时输出 的幅值趋近 倍的输入；在频率趋近于无穷大时输出 的幅值趋于0，所以幅相特性趋近原点。 图3-25 一阶惯性环节的幅相特性 仟咆毅峨证呀环吮色救掂睛怨梨倾踌言侦硫韧枚族骨霓芯灰蹋诀挝守既父控制论2011_3_03课件控制论2011_3_03课件 * 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性实验求取 整个轨迹是第IV象限的一个半圆。开环控制系统的幅相特性可以用来判断闭环控制系统的稳定性，这对于模型未知的控制系统的判别稳定性尤为重要。 图3-25 一阶惯性环节的幅相特性 证骆霍烷聂睁俗醒午蘸琳错罚冰涪锭版写砧决菩绊乘贡睡颜螟衅蛰坪鸯葡控制论2011_3_03课件控制论2011_3_03课件 * 自动控制系统的