系统设计报告-上海交通大学电工电子试验教学中心.DOC

姓名 班级 学号 具体负责的工作 联系方式 鞠峰 F0603031 5060309835 设计方案，图像处理，调试小车，串口通信，单片机程序设计 jf1987930@163.com 孙名 F0603031 5060309821 小车的硬件调试，小车外形设计 sunming@ 王珺翔 F0603031 5060309827 迷宫算法设计与调试，图像处理 wangurey@126.com 王华强 F0603031 5060309826 查找资料，辅助设计迷宫算法，小车调试 bangbang@ 摘 要： 本项目采用ATMEL公司的AT89S52芯片为核心设计，实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。有一台小车和一个pc端，利用计算机处理采集到的图片判断小车及迷宫的相对位置，迷宫信息，在计算机端计算并选择路线，通过无线指令控制小车动作，使之在最短的时间内离开迷宫。 关键词： 迷宫算法、无线通信、计算机 目 录 1. 整体介绍 1 2. 硬件部分 3 2.1 硬件元器件 3 2.2 调试过程 7 3. 软件部分 8 3.1 图像处理 8 3.2 迷宫算法 9 3.3 小车实时调整 11 3.4 串口通讯 12 4. 项目心得 14 4.1 系统的不足或可改进部分 14 4.2 自我评价、感受及收获 14 5. 致谢 16 整体介绍 由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。 硬件部分 硬件元器件 这次科创3实验，用到两块主要的芯片，一块是CMOS8位微控制器，其主要功能是： · 兼容MCS-51指令系统 · 8k可反复擦写(1000次）ISP FLASH ROM · 1000次擦写周期 · 32个双向I/O口 · 4.5-5.5V工作电压 · 3个16位可编程定时/计数器 · 时钟频率0-33MHz · 全双工UART串行中断口 · 128x8bit内部RAM · 低功耗空闲和省电模式 · 中断唤醒省电模式 · 3级加密位 · 看门狗（WDT）电路 · 软件设置空闲和省电功能 · 灵活的ISP字节和分页编程 · 双数据寄存器指针 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 其PDIP图如下： 另一块芯片是L298N，用它来控制两个电机。 管脚图如下： 每个管脚正常工作时的电参数如下： 调试过程 在实验初始阶段，我们的车子一直不能启动，有时候会突然启动一下，这可能是接触的问题。AT89S52芯片基本上不太会有问题，我们换了一个新的芯片，情况没有任何好转。我们用万用表，测电路板上是否有断点，因为拿到的板子已经被别人焊得有些发黑了，有焊盘翘起的痕迹。果然有几个理应导通的点之间呈现断路情况，于是向老师要了另一块板子。但是依旧无法启动。助教老师说问题很可能处在L298N电机芯片上，因为这个芯片是焊在插槽上，在与板子连接的，插槽很容易松动，造成接触不良。我们把插槽取下，直接把芯片焊到板子上。但是车子仍然无法开动。于是按照上表，测试每个管脚的工作状态。15个管脚测试下来都正常。后来，上网差排阻9A472G，发现焊接排阻的时候，上面的白点应该对应与板上的方块焊盘，而我们板上的排阻，恰恰相反。找出这一问题，车的启动问题也就解决了。 软件部分 编程语言：c++