4.5 用MATLAB绘制根轨迹课件.pptVIP

第五节 控制系统的根轨迹分析法; 利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正 由给定参数确定闭环系统的零极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。;一、 条件稳定系统的分析 ; 分离角（点）：; 入射角：;条件稳定系统：参数在一定的范围内取值才能使系统稳定，这样的系统叫做条件稳定系统。;[例]非最小相位系统： ，试确定使系统稳定时的增益值。;二、瞬态性能分析和开环系统参数的确定 ; 我们知道闭环二阶系统的主要的性能指标是超调量和调整时间。这些性能指标和闭环极点的关系如下：;上述结论也可应用于具有主导极点的高阶系统中。如下例：;下面计算超调量和阻尼角的关系。由于：;由(1)，(2)式解得：;[特别提示]：开环零、极点对根轨迹形状的影响是值得注意的。;赠晓肇拯埋搭嘘宪习干鞠真签皖弄怔防疵尔鹃存腋羌歪挣凑杏溉爪鲤耀谅4.5 用MATLAB绘制根轨迹课件4.5 用MATLAB绘制根轨迹课件; 若在开环传递函数中增加一个零点，则原根轨迹向左移动。从而增加系统的稳定性，减小系统响应的调整时间。;Matlab参考书推荐： 现代控制工程，[美]Katsuhiko Ogats,卢伯英译， 电子工业出版社 MATLAB控制系统设计，欧阳黎明著， 国防工业出版社;num=[0 0 0 1];%开环传递函数分子系数，降幂排列 den=[1 3 2 0]; %开环传递函数分母系数，降幂排列 r=rlocus(num,den);;例4-13．已知系统开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹； （2）计算使系统稳定的k值范围； （3）计算系统对于斜坡输入的稳态误差。 ;????求出射角： ，得 。 该系统有三条根轨迹，一条从原点起始，终止于开环零点 -1处；另两条从原点以 的出射角起始，分别终止于-3和无穷零点处。; 求与虚轴交点 系统特征方程为 劳斯表为 当 时，由辅助方程 ，可求出根轨迹与虚轴的交点为 。 （2）由劳斯表可知当 时，系统稳定。 （3）系统含有三个积分环节，属???型系统，Ⅲ型系统对于斜坡输入的稳态误差为零。; 画根轨迹 ;当 时，阻尼角 ，表示 角的直线为OB,其方程为 ，代入特征方程整理后得： 令实部和虚部分别为零，有 解得 由图可知当 时直线OB与圆相切，系统的阻尼比 ，特征根为 。 ; 对于分离点 ，由幅值条件可知 对于会合点 ，有 由根轨迹图可知，当 时，闭环系统有一对不等的负实数极点，其瞬态响应呈过阻尼状态。当 时，闭环系统有一对共轭复数极点，其瞬态响应呈欠阻尼状态。当 时，闭环系统又有一对不等的负实数极点，瞬态响应又呈过阻尼状态。; 由坐标原点作根轨迹圆的切线，此切线就是直线OB，直线OB与负实轴夹角的余弦就是系统的最小阻尼比，由上可知，此时系统的闭环极点为 。;[例4-15]：设系统A和B有相同的被控对象，且有相同的根轨迹，如下图所示。已知系统A有一个闭环零点，系统B没有闭环零点。试求系统A和B的开环传递函数和它们所对应的闭环方块图。;②系统A和B的闭环传递函数分别为：;由此可知，系统A是一单位反馈系统，前向通路的传递函数 为： 。系统B的前向通路传递函数为： ，反馈通路传递函数为： 。由于系统A和B有相同的被控对象，因此， 系统的A的前向通路传递函数可写为： ，闭环方块图如下图（a）所示，系统B的闭环方块图如下图（b）所示。;[例4-16]:已知单位反馈系统的根轨迹如下图所示。 （1）写出该系统的闭环传递函数； （2）试用适当的方法使系统在任意K值时均处于稳定的状态。 ;[解]：① 由根轨迹图知系统的开环传递函数为：; 从下图可以看出：a越小，根轨迹越