立式精锻机自动上料机械手设计论文.doc

立式精锻机自动上料机械手设计毕业论文 目 录 摘 要 I Abstract II 第一章 绪论 1 1.1机械手的基本概念 1 1.2机械手的分类及简史 1 1.2.1机械手的分类 1 1.2.2机械手的简史 3 1.3 机械手的应用简况 4 1.4 机械手的发展趋势 4 1.5机械手的组成 5 1.5.1执行机构 5 1.5.2驱动机构 6 1.5.3控制系统 6 1.6应用机械手的意义 6 第二章 机械手总体方案设计 8 2.1机械手的设计参数 8 2.2 机械手的座标型式与自由度选择 8 2.3 机械手的总体结构 9 2.4 机械手的动作顺序 10 2.5 机械手的工作过程 10 第三章 机械手结构设计 12 3.1机械手手部设计 12 3.1.1手部设计要求 12 3.1.2手部结构设计 12 3.1.3 手部设计计算 13 3.2手腕和夹紧机构设计 14 3.2.1手腕设计要求 14 3.2.2 手腕和夹紧油缸结构设计 15 3.2.3 手腕和夹紧油缸的设计计算 15 3.3 手臂伸缩机构设计 19 3.3.1 手臂伸缩结构设计 19 3.3.2 手臂伸缩油缸设计计算 20 3.4 手臂回转油缸设计 23 3.4.1 手臂回转油缸结构 23 3.4.2 手臂回转油缸的设计计算 23 3.5 中间座部件结构设计 24 3.6 手臂回转定位油缸 25 3.7 手臂升降机构 26 3.7.1 手臂升降机构结构设计 26 3.7.2 手臂升降机构的设计计算 27 第四章 机械手的驱动系统设计 30 4.1 各种驱动类型的特点 30 4.2 机械手驱动系统的选择原则 30 4.3 液压系统简介 30 4.3.1 液压系统的工作原理 30 4.3.2 液压传动的工作特性 30 4.3.3 液压系统的组成 31 4.3.4 液压系统的优、缺点 31 4.3.5 液压传动的主要缺点 31 4.4自动上料机械手液压系统 32 4.5液压元件的密封 35 4.5.1 密封件的作用及其意义 36 4.5.2 密封件和密封装置的设计选用 36 第五章 机械手的缓冲和定位 38 5.1机械手缓冲和定位的主要方法 38 5.2 立式精锻机自动上料机械手的缓冲和定位 38 总 结 40 参考文献 41 致 谢 42 第一章 绪论 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 1.1机械手的基本概念 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。我国国家标准(GB/T 12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。 1.2机械手的分类及简史 工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。 1.2.1机械手的分类 （一）按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械手两种： 1、专用机械手 它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机