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六自由度机械手运动控制毕业论文 目 录 绪论 …………………………………………………………………1 课题研究背景和意义…………………………………………………1 国内外研究状况………………………………………………………2 六自由度机械手复杂运动控制的现实意义…………………………4 课题的提出……………………………………………………………5 本课题研究的主要内容………………………………………………5 串联机器人运动学…………………………………………………7 2.1 机器人运动学方程的表示……………………………………………7 2.1.1 运动姿态和方向角……………………………………………8 2.1.2 运动位置和坐标………………………………………………9 2.1.3 连杆变换矩阵及其乘和………………………………………12 2.2 机械手运动方程的求解………………………………………………15 2.2.1 欧拉变换解……………………………………………………16 2.2.2 滚、仰、偏变换解……………………………………………20 2.2.3 球面变换解……………………………………………………21 2.3 反解的存在性和唯一性………………………………………………23 2.3.1 反解的存在性和工作空间……………………………………23 2.3.2 反解的唯一性和最优解………………………………………24 2.3.3 求解方法………………………………………………………25 六自由度机械手的平面复杂轨迹设计及运动学分析……………27 3.1 系统描述及机械手运动轨迹设计方式………………………………27 3.1.1 机器人技术参数一览表………………………………………27 3.1.2 机器人控制系统软件的主界面………………………………27 3.1.3 机器人各部位和动作轴名称…………………………………28 3.1.4 机械手运动轨迹设计方式……………………………………29 3.2 平面复杂轨迹设计目的………………………………………………33 3.2.1“西”字的轨迹设计和分析…………………………………33 3.2.2“南”字的轨迹设计和分析…………………………………34 3.2.3机械手的起始位姿和末态位姿………………………………35 3.3机械手轨迹设计中坐标系的建立……………………………………35 3.4 平面轨迹设计的正运动学分析………………………………………43 3.4.1平面轨迹设计的正运动学分析原理…………………………43 3.4.2 正运动学分析步骤及计算……………………………………44 3.5 平面轨迹设计的逆运动学分析………………………………………45 3.5.1 平面轨迹设计的逆运动学分析原理…………………………45 3.5.2.逆运动学分析步骤及计算……………………………………46 设计实现过程和MATLAB仿真计算……………………………50 4.1 设计实现过程…………………………………………………………50 4.2 MATLAB仿真计算……………………………………………………53 结论与展望…………………………………………………………57 5.1 结论……………………………………………………………………57 5.2 展望……………………………………………………………………58 致谢……………………………………………………………………………59 参考文献………………………………………………………………………60 第一章 绪论 1.1 课题研究背景和意义 在现代制造行业中，先进的制造技术不断的代替传统的加工方法和操作方式。现代工业的高技术要求，更促进了机器人的发展：例如，实行无人化的工作车间，自动生产线等。 特别九十年代以来，工业机器人性能不断提高，向着高速度、高精度、高可靠性的方向发展，同时表现在以下方面： 1．机械结构向模块化、可重构化发展。如关节模块中的伺服电机、减速机、