基于物理规划的 Stewart 平台多目标优化.pdfVIP

高技术通讯2008年7月第18卷第7期 基于物理规划的Stewart平台多目标优化① 乔心州②仇原鹰 曹鸿钧 (西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室 西安7113071) 摘要 了多目标优化设计。根据Stewart平台的设计准则，将Stewart平台的运动精度、重量和工 作效率作为目标函数，构造了相应的以目标函数为变量的偏好函数，建立了基于物理规划 的多目标优化模型，采用遗传算法对该优化问题进行求解。结果表明，物理规划避免了基 于权重的多目标优化方法中权系数难以确定的问题，有效地给出了优化问题的Pareto解。 关键词 多目标优化，物理规划，遗传算法，Stewart平台，射电望远镜 稳健优化[Jo]等方面得到了应用。 0 引言 综合优化设计，综合考虑了其运动精度、重量和工作 500米口径球面射电望远镜(FAST)创新设计方 效率，建立了相关的优化模型，并运用遗传算法进行 案采用悬索驱动馈源舱做跟踪射电天体的运动，极 了优化求解。 大地降低了馈源结构的重量。为满足馈源跟踪精度 为4mm的要求，文献[1]提出一种调整方案，由安装 1 物理规划 在馈源舱内部的6自由度Stewart平台进行馈源位 姿精调来满足动态跟踪精度的要求。文献[2]以输 1．1物理规划简介【41 入和输出运动变换Jacobian矩阵的条件数为目标函 数，对Stewart平台进行了优化设计以获得较好的运 化；(3)中间化)的偏好函数来表达对某一设计目标 动精度。而为减少FAST系统的悬索机构粗调子系的偏好。每一种类型偏好函数又可定义为软偏好函 统与Stewart平台精调子系统的动力耦合，还需要考 数或硬偏好函数。其中，软偏好函数作为目标函数， 虑对平台质量的优化；为获得尽可能大的平台工作 而硬偏好函数可作为约束处理。图l给出了(1)型 空间还需要考虑对平台工作效率的优化。 传统的基于权重的多目标优化求解方法【3J3由于 偏好函数对应于追求目标函数极小化的情况，2s型 权系数无明确物理意义且难以确定，因而不便应用 软偏好函数对应于追求目标函数极大化的情况。但 在包含多个目标的工程设计中。文献[4]提出了一 不论是1S型还是2S型软偏好函数，随着目标函数 种新的多目标优化方法——物理规划。该方法以目 标函数为变量，按满意程度区间通过曲线拟合分段 偏好函数都逐渐减小。图中，戤(石)表示第i个目 构造光滑连续的偏好函数，并形成多偏好函数的综 标函数，．^[戤(z)]表示相应的软偏好函数，算为设 合优化目标函数，有效地克服了上述不足。文献[5] 计变量。 在物理规划的基础上，考虑工程设计中模糊不确定 目标函数的5个边界值划分出6个满意程度区 因素，提出了模糊物理规划方法，拓展了物理规划的 应用范围。文献[6]在模糊物理规划的基础上进一 步提出了交互式模糊物理规划，使模糊物理规划更 便于应用。近年来物理规划已经在系统可靠性分 配l7|、结构控制一体化设计…8、多学科协同优化㈨9、 ①国家自然科学基金和教育部留学回国人员实验室基金(030401)资助项目。 ②男，1974年生．博土=生；研究方向：结构与多学科优化设计；联系人，E-mail：xzqiao@nml．】ddian．edu．∞ (收稿日期：2007一lm25) ·。。——714··-—— 乔心州等：基于物理规划的Stewart平台多目标优化