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2017-08-19 发布于北京
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基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划.pdf

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基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划.pdf

第27卷第5期机器人ROBOT V01．27，No．5 2005年9月 Sept．．2005 文章编号：1002-0446【2005)05-0400-06 基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划李恩，梁自泽，谭民 (中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室，北京100080) 摘要：在电力线巡检机器人的控制系统中，采用分层规划的方式，利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划，生成行为序列，然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合，生成自主越障的动作序列，实现机器人越障的自动控制．本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法，并通过实验验证了动作规划的可行性．关键词：巡线机器人；产生式推理；智能控制中图分类号：TP24 文献标识码：B for Robot RuleBaseBasedMotion Method Planning Inspection toCrossObstacles Autonomously LI Min En，LIANGZi—Ze，TAN Intelligen∞Science，Instituteo，Automation，ChineseAcademyofS．c／e／tce$，Be6qng100080，Ch／na) (Laboratory矿Complex跏姗arA structureis inthecontrol of robotfor transmission Abstract：Hierarchicalplanning adopted systemimpection power lines．A isusedonthebehavior foron—line to thebehavior8e— productionreasoningsystem hierarchy planningproduce wifichis withoff-line behavior8e— withthe base interpretationknowledge producod planningmethod，the quence．Combined is to motion whichisusedtoexecutetheautomaticcontrolfortherobottocrossobsta— quenceinterpretedengendersequence flowsheetofthe andthe methodisdiscussedinthis the ofthe cles．Control feasibility planningprocess planning paper，and motion methodisvalidatedthe results． planning by experimental