机器人项目报告循迹避障智能车设计选读.doc

《机器人技术》课程项目 智能涂胶避障装配多功能机器人 姓 名： 指 导 教 师： 智能涂胶避障装配多功能机器人 摘 要 本次项目我们在掌握单片机的基础上，结合画图软件及matlab和机器人技术深入了解并掌握机械臂设计的知识。设计过程当中经过谈论，我们确定最后方案，然后用三维软件做出了最后方案机械臂的三维实体并做了具体操作分析，为了对其进行控制还进行了动力学分析，最终确定了实体的制作过程。报告主要包括：机械臂方案的讨论及确定，机械臂尺寸参数的确定，动力学分析及轨迹规划。 目 录 目 录 3 1、前 言： 4 2、设计方案的确定 4 2.1任务分析 4 2.2设计参数： 4 2.3具体项目任务要求 5 3、参数的确定 5 3.1机械手臂的设计 5 3.1.1机械手臂杆数和轴数的确定 5 3.2手臂尺寸的确定 6 3.2.1机械臂一尺寸的确定 6 3.1.3机械臂二、三尺寸的确定 6 4、工作空间分析 7 4.1空间模拟 7 4.2初始位置： 8 4.3运动学正解 9 4.4运动学反解 10 5、速度分析 11 6、轨迹规划 13 6.1各关节位移、速度、加速度曲线 13 6.2详细程序 15 7、 项目总结 16 8、参考文献 16 1、前 言： 机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。 3.2位移分析 4、工作空间分析 4.1空间模拟 在solidworks中建立了机构简图后，直接描绘出工作空间，如图3 工作空间是以机械臂1末端为圆心，机械臂2和机械臂3差值为半径的小圆，和机械臂2和机械臂3的和为大圆所围成的圆环，再围绕机械臂1回转形成的空心球环。 4.2初始位置： 连杆参数： 连杆参数i ai-1(mm) αi-1(°) di（mm） 关节变量 初值(°) 1 0 0 90 θ1 0 2 0 -90 0 θ2 0 3 180 0 0 θ3 0 4 0 90 120 - - 说明：由几何关系算得连杆转角，带入验证x y z 的坐标关系。a1 a2 a3 表示连杆1、2、3的转角。最后解得，矩阵最后一列表示小球在原点坐标系中的位置。 4.3运动学正解 正解程序： syms a0 a1 a2 a3 y0 y1 y2 y3 %yi表示扭角， d1 d2 d3 d4 x1 x2 x3 x4 xi表示关节角 a0=0 a1=0 a2=150 a3=0 y0=(0/180)*pi %绕x轴转一定的角度 y1=(-90/180)*pi y2=(0/180)*pi y3=(90/180)*pi d1=90 d2=0 d3=0 d4=100 x1=(0/180)*pi %绕z轴转@角度 x2=(0/180)*pi x3=(0/180)*pi x4=(0/180)*pi T10=[cos(x1) -sin(x1) 0 a0;sin(x1)*cos(y0) cos(x1)*cos(y0) -sin(y0) -d1*sin(y0);sin(x1)*sin(y0) cos(x1)*sin(y0) cos(y0) d1*cos(y0);0 0 0 1] T21=[cos(x2) -sin(x2) 0 a1;sin(x2)*cos(y1) cos(x2)*cos(y1) -sin(y1) -d2*sin(y1);sin(x2)*sin(y1) cos(x2)*sin(y1) cos(y1) d2*cos(y1);0 0 0 1] T32=[cos(x3) -sin(x3) 0 a2;sin(x3)*cos(y2) cos(x3)*cos(y2) -sin(y2) -d3*sin(y2);sin(x3)*sin(y2) cos(x3)*sin(y2) cos(y2) d3*cos(y2);0 0 0 1] T43=[cos(x4) -sin(x4) 0 a3;sin(x4)*cos(y3) cos(x4)*cos(y3) -sin(y3) -d4*sin(y3);sin(x4)*sin(y3) cos(x4)*sin(y3) cos(y3) d4*cos(y3);0 0 0 1] T40=T10*T21*T32*T43 最后得出位姿为