带LCD显示功能的避障小车的设计论文.docVIP

带LCD显示功能的避障小车的设计毕业论文 目 录 摘 要 I Abstract I 第一章 绪论 1 1.1 选题背景 1 1.2 课题主要研究的内容 2 1.3 本课题的章节安排 2 第二章 硬件系统设计方案 3 2.1 总体结构方案 3 2.2 单片机控制模块方案 3 2.3 单片机引脚功能 3 2.4 光电传感器模块方案 6 2.5 摇头舵机模块方案 6 2.6 超声波测距模块方案 7 2.7 电机驱动方案 8 2.8 电源设计方案 11 2.9 显示模块方案 11 第三章 基于1602LCD液晶显示器的显示模块 13 3.1 1602LCD液晶显示器的简介 13 3.2 字符型1602LCD液晶显示器的工作原理 14 3.2.1 字符型1602LCD液晶显示器的引脚图与功能 14 3.2.2 字符型1602LCD液晶显示器的内部结构 17 3.2.3 字符型LCD控制指令 19 第四章 1602驱动程序的设计 24 4.1 判断液晶忙碌状态程序 24 4.2 指令与显示地址写入液晶模块程序 24 4.3 数据（字符的标准ASCII码）写入液晶模块程序 25 4.4 LCD的显示模式进行初始化程序 26 第五章 智能避障小车软件设计 28 5.1 51小车的避障功能 28 5.2 主程序设计 28 5.3 子程序定时器初始化设计 29 5.4 子程序定时器1中断函数设计（舵机PWM脉冲产生程序） 29 5.5 子程序舵机测试设计 30 5.6 子程序外部中断0服务函数设计 31 5.7 子程序超声波测距及显示设计 31 5.8 子程序超声波测距并动作设计 32 第六章 功能调试 34 6.1 LCD1602液晶显示器的仿真调试 34 6.2 LCD1602液晶显示器的实物调试 35 6.3 整机调试 36 第七章 结论 37 致 谢 38 参考资料 39 附录一 40 附录二 50 第一章 绪论 1.1 选题背景 智能小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人等领域。 智能小车要想走向实用，必需拥有能胜任的运动系统、可靠的导航系统、精确的感知能力和具有既安全而又友好地与人一起工作的能力。智能小车的智能指标为自主性、适应性和交互性。适应性是指小车具有适应复杂工作环境的能力(主要通过学习)，不但能识别和测量周围的物体，还有理解周围环境和所要执行任务的能力，并做出正确的判断及操作和移动等能力。自主性是指小车能根据工作任务和周围环境情况，自己确定工作步骤和工作方式;交互性是智能产生的基础，交互包括小车与环境、小车与人及小车之间三种，主要涉及信息的获取、处理和理解。 智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。 超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。本智能小车系统最诱人的前景就是可用于未来的智能汽车上了，当驾驶员因疏忽或打瞌睡时这样的智能汽车的设计就能体现出它的作用。如果汽车偏离 车道或距障碍物小于安全距离时，汽车就会发出警报，提醒驾驶员注意，如果驾驶员没有及时作出反应，汽车就会自动减速或停靠于路边。 这样的小车还可以用于月球探测等的无人探月车，帮助我们传达月球上更多的信息，让我们更加的了解月球，为将来登月做好充分准备。这样的小车在科学考察探测车上也有广阔的应用前景，在科学考察中，有很多危险且人们无法涉足的地方，这时，智能科学考察车就能够派上用场，在它上面装上摄像机，代替人们进行许多无法进行的工作。 因此为了使智能小车工作在最佳状态，进一步研究及完善其速度和方向及显示的控制是非常有必要的。 1.2 课题主要研究的内容 本设计题目为智能避障小车设计，主要研究小车的智能避障功能，当小车遇到障碍物时，并且距离小于等于15cm时，小车会