第6章机器人的感觉系统第一次课.pptVIP

机器人传感器分类 传感器在机器人身上的分布 能踢球的机器人 6.1 传感器的分类 根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。 典型的位置传感器是电位计（称为电位差计或分压计），它由一个线绕电阻（或薄膜电阻）和一个滑动触点组成。其中滑动触点通过机械装置受被检测量的控制。当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发生位移，改变了滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值，根据这种输出电压值的变化，可以检测出机器人各关节的位置和位移量。 如图6－1所示，这是一个位置传感器的实例。在载有物体的工作台下面有同电阻接触的触头，当工作台在左右移动时接触触头也随之左右移动，从而移动了与电阻接触的位置。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。 图6－1 线性电位计 假定输入电压为 ，最大移动距离（从电阻中心到一端的长度）为 ，在可动触头从中心向左端只移动 的状态，假定电阻右侧的输出电压为 。若在图6－1的电路上流过一定的电流，由于电压与电阻的长度成比例（全部电压按电阻长度进行分压），所以左右的电压比等于电阻长度比，也就是： 因此，可得移动距离 为 (6-1) 把图中的电阻元件弯成圆弧形，可动触头的另一端固定在圆的中心，并像时针那样回转时，由于电阻长随相应的回转角而变化，因此基于上述同样的理论可构成角度传感器。如图6－2所示: 图6－2 角度式电位计 这种电位计由环状电阻器和与其一边电气接触一边旋转的电刷共同组成。当电流沿电阻器流动时，形成电压分布。如果这个电压分布制作成与角度成比例的形式，则从电刷上提取出的电压值，也与角度成比例。作为电阻器，可以采用两种类型，一种是用导电塑料经成形处理作成的导电塑料型，如图6－2（a）所示；另一种是在绝缘环上绕上电阻线作成的线圈型，如图6－2（b）所示。 图6－3所示的位置传感器是利用光电检测元件的，如果事先求出光源（LED）和感光部分（光敏晶体管）之间的距离同感光量 的关系（如图6－2中b）就能从计测时的感光量检测出位移 。 图6－3 光电位置传感器 二、机器人的角度传感器 1．光学式绝对型旋转编码器 如图6－4所示为一光学式绝对型旋转编码器，在输入轴上的旋转透明圆盘上，设置条同心圆状的环带，对环带上角度实施二进制编码，并将不透明条纹印刷到环带上。 图6－4 光学式绝对型旋转编码器 将圆盘置于光线的照射下，当透过圆盘的光由 个光传感器进行判读时，判读出的数据变成为 的二进制码。二进制码有不同的种类，但是只有葛莱码是没有判读误差的码，所以它获得了广泛的应用。编码器的分辨率由比特数（环带数）决定，例如 ，编码器的分辨率，由于 ，所以可以以 的分辨率，对1转 进行检测。 编码器，设定以十进制作为基数，所以其分辨率变为 。 绝对型旋转编码器的应用场合，可以用一个传感器检测角度和角速度。因为这种编码器的输出，表示的是旋转角度的现时值，所以若对单位时间前的值进行记忆，并取它与现时值之间的差值，就可以求得角速度。 2．光学式增量型旋转编码器 在旋转圆盘上设置一条环带，将环带沿圆周方向分割成 等分，并用不透明的条纹印刷到上面。把圆盘置于光线的照射下，透过去的光线用一个光传感器（A）进行判读。因为圆盘每转过一定角度，光传感器的输出电压A在H（high level）与L（low level）之间就会交替地进行转换，所以当把这个转换次数用计数器进行统计时，就能够知道旋转过的角度。如图6－5所示。 图6－5 光学式增量型旋转编码器 由于这种方法不论是顺时针方向（CW）旋转时，还是逆时针方向（CCW）旋转时，都同样地会在H与L间交替转换，所以不能得到旋转方向，因此，从一个条纹到下一个条纹可以作为一个周期，在相对于传感器（A）移动周期的位置上增加传感器（B），并提取输出量B。于是，输出量A的时域波形与输出量B的时域波形，在相位上相差周期，如图6－6所示。 通常，顺时针方向（CW）旋转时，A的变化比B的变化先发生