第2章控制系统的.ppt

第二章 控制系统的传递函数 常见函数的Laplace变换 1 2 3 4 5 控制系统几个概念 线性系统：系统的数学模型能用线性微分方程描述。 线性定常系统：微分方程的系数为常数。 线性系统满足叠加原理。 建立数学模型的方法：分析法和实验法。 2.1 传递函数概述 输入、输出和传递函数之间的关系为 传递函数特点： (1)传递函数分母(左端阶数及各项系数)只取决于系统本身与外界无关的固有特性；传递函数的分子(右端阶数及各项系数)只取决于系统与外界之间的关系。 (2)若输入已经给定，则系统的输出完全取决于其传递函数。 (3)传递函数分母中s的阶数n必不小于分子中s的阶数m，即n≥m，因为实际系统或元件总有惯性。 (4)传递函数可以是有量纲，也可以是无量纲的。 (5)物理性质不同的系统、环节或元件，可以具有相同类型的传递函数。 二、传递函数形式 1．传递函数的零点、极点形式 根据微分方程的解可知，系统的瞬态响应，由以下形式的分量构成 2、传递函数的标准形式及放大系数 经变换将常数项化为1后可得系统的传递函数标准形式为 2.2 传递函数的建立 一 、列写传递函数的一般方法 列写系统（或元件）的传递函数，目的在于确定系统的输出量与给定输入量或扰动输入量之间的函数关系。 确定系统（或元件）的输入量和输出量； 从系统输入端开始，列写各个环节的动态微分方程； 将微分方程进行拉氏变换； 消除中间变量，整理得出输入输出之间关系的传递函数。 例1 R—L—C电路 例2 质量－弹簧－阻尼系统  若孤立地分别写出两个环节的微分方程，则 例4 电枢控制式直流电机 2.3 传递函数方框图及简化 一、传递函数方框图 1. 方框图的结构要素 （1）信号线：带箭头的线段，箭头表示信号的流向 （2）综合点 ：信号之间求和运算的图解表示 （3）分支点 ：信号向不同方向传递 （4）函数方框 ：传递函数的图解表示 2 传递函数方框图的建立 建立系统的原始微分方程 对原始微分方程进行Laplace变换，并绘出相应的方框图 按照信号在系统中传递、变换的过程，依次将方框图连结起来。 二、传递函数方框图的等效变换 三、系统信号流图及梅逊公式 当系统方框图比较复杂时，可以将之转化为信号流图，并据此采用梅逊公式求出系统的传递函数。 节点：表示变量或信号的点。 支路：连接两个节点的定向线段。 输入支路：指向节点的支路。 输出支路：离开节点的支路。 源节点：只有输出支路的节点。 汇节点：只有输入支路的节点。 混合节点：即有输入又有输出支路的节点。 通道：沿着支路箭头方向通过各个相连支路的途径。 前向通道：从源节点到汇节点的通道中，通过任何节点不多于一次的通道。 回路：如果通道的起点和终点为同一节点，且通道中每个节点仅通过一次，则称此通道为回路。 2.4 典型反馈控制系统传递函数 控制系统在工作过程中，会受到两类输入作用，一类是有用输入，或称给定输入、参考输入以及理想输入等；另一类则是干扰。 给定输入、参考输入xi(t)通常加在控制装置的输入端，而干扰n(t)一般作用在被控对象上。 为了尽可能消除干扰对系统输出的影响，一般采用反馈控制的方式，将系统设计成闭环系统。 典型闭环控制系统方框图 对给定输入的开环传递函数 2.5 典型环节的传递函数 1.比例环节： 3.微分环节 微分环节对系统的控制作用：（1）使输出提前 （2） 增加系统阻尼 4.积分环节 特征方程的根 一对共轭复根（实部为负） 衰减振荡 一对共轭虚根 等幅振荡 两个相等负实根 单调下降 两个不相等的负实根(可分解为两个惯性环节) 单调下降 说明：系统动态响应的性质取决于其特征根的性质 6 延迟环节 2.6 相似原理 对系统的传递函数的研究中可知，对不同的物理系统（环节）可用形式相同的微分方程与传递函数来描述，即可以用相同的数学模型来描述。 一般称能用形式相同的数学模型描述的物理系统（环节）为相似系统（环节），称在微分方程或传递函数中有相同位置的物理量为相似量。 由于相似系统（环节）的数学模型在形式上相同，因此，可以用相同的数学方法对相似系统加以研究；可以通过一种物理系统去研究另一种相似的物理系统。 例 有源积分网络 例 如图忽略负载和泄漏的影响 5 振荡环节 例 旋