第4章多自由度系统振动课件.pptVIP

第四章 多自由度系统的振动 §4.1 多自由度系统的动力学方程 §4.2 无阻尼系统的自由振动与模态 §4.3 振动分析的模态叠加法 §4.4 无阻尼系统的响应 §4.5 阻尼系统及其求解 §4.6 模态问题的一些特殊情况 §4.7 传递矩阵法;第四章 多自由度系统的振动;§4.1 多自由度系统的动力学方程;因为偏导数的结果与求导次序无关，因此 kij = kji 。对于线性系统，(4.2)式是精确的；对于非线性系统，上式近似成立，可用来研究系统在平衡位置附近的微振动、或用来逐步逼近非线性系统。 设系统受到定常约束，则动能为广义速度的二次齐函数;(4.2)、(4.4)式可写成矩阵形式;根据Lagrange方程，系统的振动微分方程为;刚度矩阵的逆矩阵F 称为柔度矩阵; 对于直梁，经常用几个位置的挠度作为广义坐标，来近似描述直梁的振动。这时，采用影响系数法，建立梁的柔度矩阵更方便的，因而需要用到简单边界条件下梁的挠度公式。 简支梁在横向集中力作用下的挠度公式为; 例4.1 写出图示梁的柔度矩阵，梁的抗弯刚度为EI。如果将梁的质量按分段区间均分到区间的两个端点，写出梁的质量矩阵，设梁单位长度的质量为 rl。; 现在，分别在三个挠度坐标（本题的广义坐标） y1、 y2、 y3 方向作用单位力，每次得到一个挠度向量，将它们写成矩阵就是柔度矩阵。比如在y1方向作用单位力，按照前面的挠度公式，可得三个坐标方向的挠度为：;因此，柔度矩阵的第一列为;。所以，系统的质量矩阵为; 例4.2 建立图示三级摆的线性自由振动方程。设;系统的势能为;战趋皇虹恒茅搂蔚孰悟饰试枣芳脚吭捧当煤闲慑纬厦曲枝恿讯继嗓籽狐吏第4章多自由度系统振动课件第4章多自由度系统振动课件;代人Lagrange方程; 例4.3 如图所示结构，刚性矩形板由三根长度均为L的无重弹性支柱支撑，支柱与板和地面刚结，每根支柱抵抗端点位移产生的弯曲刚度为12EI/L3，支柱的扭转刚度不计。如图所示，取板的广义坐标为A、B和E三点在水平面内的位移，即广义坐标列向量为 q = {v1, v2, v3}T。用刚度影响系数法求刚度矩阵。;A; 解：（1）求刚度矩阵第一列;时板的位移和受力图; （2）求刚度矩阵第二列;时板的位移和受力图; （3）求刚度矩阵第三列; 综合以上结果，得系统的刚度矩阵为;§4.2 无阻尼系统的自由振动与模态1. 自由振动与模态的产生;因为M、K 矩阵为实对称正定和半正定矩阵，根据线性代数理论，将保证以上所有特征值大于或等于零。因此，常数;对于自由振动，n个模态就是n个线性无关的自由振动解（但模态还有更大的意义，下面逐渐介绍）。由此得线性系统自由振动通解为;(4.17);§4.3 振动分析的模态叠加法;这样，原方程已分解为（4.23）的n个独立的单自由度振动方程，这种过程称为解耦，解耦后的坐标 xP 称为模态坐标或主坐标。求出主坐标的解xP(t) 后，由坐标变换式（4.20）得到原广义坐标的解，这个变换的本质就是线性叠加。到此，利用模态对线性系统振动进行分解、叠加的完整分析方法已建立，称为模态叠加法。 对方程（4.23）再作变换，可写成标准形式。令 ;(4.24);由广义坐标方程（4.21）到简正坐标方程（4.26），可写成一个总的坐标变换，称为正则（简正）变换;下面我们回过头去考察模态叠加法的数学和力学本质。将变换过程重写于下：;因此方程（c）与方程（d），即方程（e）等价。最终方程（a）与方程（e）等价。 ;因此，模态叠加法不但数学上是正确的，而且完全满足动力学基本原理；同时还将系统的动能、势能变换为各模态能量的简单叠加，这一结果有实际应用价值。;§4.4 无阻尼系统的强迫振动响应;阻抗矩阵和频响矩阵的物理含义是不同激励频率处激励力幅（列阵）与响应幅值（列阵）之间的比例系数矩阵。实际中可以用实验测试建立这两个矩阵。 以上方法求响应直观、简单，但对高阶系统，实际应用却有很大的困难，原因是频响矩阵的获得需要求矩阵的逆，高阶矩阵求逆不但比较困难，而且精度很难保证；还有，在设计系统时，一般要求知道频响矩阵在一段频带上的分布，需要逐点求出频响矩阵，计算量太大、可信度难以保证。 下面用模态叠加法来求简谐响应。对方程（4.28）作模态坐标变换，得;(4.30);解（4.30）得;显然，当sk = 1时，H(w)的非零元素??，系统振幅?? ，系统共振，因此 n 自由度系统有n 个共振频率。 当简谐激励频率在某个共振频率 wk 附近时，系统的响应将主要由（4.31）式右