一种可变形机器人的避障分析-杨晓帅-熊开封-庞杰-赵胡.pdfVIP

一种可变形机器人的避障分析 Obstacle avoidance analysis of a deformable robot 1 2 3 1 杨晓帅 熊开封 庞 杰 赵 胡 ， ， ， 1 2 3 1 YANG Xiao-shuai , XIONG Kai-feng , PANG Jie , ZHAO Hu 1.西南科技大学制造科学与工程学院 绵阳621010 2.西南科技大学工程技术中心 绵阳621010 （ ， ； ， ； 3.西南科技大学信息工程学院 绵阳621010 ， ） 摘 要：为提高未知复杂环境下移动机器人的自主避障能力，提出了一种将齿轮传动和超声波模块相结 合的四连杆式变形避障机器人。该机器人通过舵机传动、连杆180°极限变形来改变自身形态 以快速适应障碍的分布并躲避障碍。利用ADAMS软件及室内搭建实物环境，对直线和弯道两 种避障环境进行了仿真与实操，尤其宽度窄于机器人本体的特殊障碍环境，验证了避障算法 及机器人结构设计方案的有效性。 关键词：变形机器人；四连杆；ADAMS仿真；避障 中图分类号：TP203 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2017)07-0061-03 0 引言 杆机构原动件的运动规律不变，可用改变构件的相对长 自主避障是衡量智能移动机器人智能化程度的重 度的方法，使得从动件得到不同的运动规律，实现一定 [1] 的输入输出函数。且依靠运动副的集合封闭来保障构件 要指标 ，需要机器人本体、感知单元、智能算法等多 方面综合协调，在机器人应用技术日益满足各种实际需 之间的接触，结构简单、工作可靠，该机器人实体如 求的过程中，自主避障机器人得到国内外学者的广泛关 图1所示。采用4 台标准舵机，分别放置在4个连杆的连 [2] 接处。控制连杆的变形。考虑到空间的限制，传动稳定 注 。现有三轮和四轮全向驱动，移动灵活，但机器人 本身形状大小无法改变，对于静、动态障碍并存的未知 性，和方向的转换，使用齿轮传动，并选用全向轮。 复杂环境下的避障能力较差，特别是对于比机器人本体 该机构包括四个双头齿轮连杆、十二个嵌入在连 要小的一些窄缝等类似障碍无法通过。因此研究一种能 杆内和连接件内的超声波传感器、8个正齿轮、一个舵 够改变自身形状的机器人来克服这种不足，增加移动机 机、一个舵机连接件、四个齿轮连杆连接件及三个全向 器人在未知环境下的安全、可靠、灵活、快捷作业的能 轮；齿轮连杆连接件两端分别与双头齿轮连杆一端活动 力，是很有必要的。本文着重设计了一种以连杆机构为 连接；齿轮连杆连接件前端嵌入有一个超声波传感器、 本体的可变形避障机器人。 齿轮连杆连接件底部还与全向轮连接；双头齿轮连杆两 端分别与一个正齿轮上表面固定连接；正齿轮两两以 1 机器人建模