虚拟环境中六维动感平台控制系统设计.pdfVIP

· · 机电工程 年 第 卷 第 期 : 2-MC/?JM/L X YL-M,0JM/L Y?@J?--0J?@ 2/@/ZJ?- 5L 8! 8: !# !# ! : !控制技术! 虚拟环境中六维动感平台控制系统的设计 甘红胜，殷跃红，刘伟伟，印 松 （上海交通大学 机器人研究所，上海 !# ） 摘 要：针对采用+,-./0, 机构架构的六维动感平台，概述了该平台的应用背景、结构特点，对该平 台进行了运动学建模，并结合虚拟现实技术对运动仿真的要求，详细讨论了基于1234（多轴运动 控制卡）的主从式控制系统的硬件平台、软件模块、系统的实时性、通信方式以及156 插补模式等 相关问题。 关键词：虚拟现实；动感平台； ；双口 1234 732 中图分类号： ； 9 · 文献标识码： 文章编号： （ ） 61#*’8* 61!%# 3 ’’ $ :’ !# : $ : $ : !# $#%’( )* +)(,-). /0%,#1 )* ) $23 4),)( 5.6,*)-1 ( 7-,86. 9#6.,0 :(;-)(1#(, ， ， ， ;3 =?@ABC-?@ DE DF-AC?@ GEH I-JA.-J DE +?@ （ ， ， ） !#$ %’$($)$* + ,-./-.( 0(.$/ 1(2*3’($4 ,-./-.( !# 5-(. ： =%,-6, 6C- /KKLJM/,J? /?N B,0FM,F0- MC/0/M,-0JB,JMB O ,C- ) PQR S,J? KL/,O0S T/B-N ? +,-./0, J? ,C- UJ0,F/L 0-/LJ,V -?UJA 0?S-?, /0- T0J-OLV J?,0NFM-N 8 6C- J?U-0B- WJ?-S/,JMB O0 ,C- KL/,O0S JB /LB @JU-? 8 6C- C/0N./0- /?N BO,./0- O ,C- M?,0L BVBA ,-S T/B-N ? 1234 /0- NJBMFBB-N J? N-,/JL， ， ， .CJMC B,0-BB ? ,C- 0-/L $ ,JS- K-0O0S/?M- MSSF?JM/,J? SN- /?N 156 J?,-0A KL/,J? 8 ： ； ； ； ?#0 @)-A% UJ0,F/L 0-/LJ,V S,J? KL/,O0S 1234 NF/LAK0, 732 ’ 引 言 求虚实映射，模拟在各种诸如泥地、浅滩、吊桥和上 虚拟现实技术是一种模拟人在特定环境中的视 下坡等环境下骑自行车时大地反馈给人的运动感 觉、听觉和触觉的高级人机交互技术。作为触觉系 觉。动感平台主要是对加速度和速度的仿真，其次 统的重要组成部分，六维动感平台能对加速度、速度 才是位置的仿真。考虑到动感平台所要求的承载重 和位置在空间的 个自由度上进行运动仿真，实现 量不算大，根支杆