第6章 自动控制系统的设计及校正.pptVIP

(5) 系统固有部分传递函数: 式中 T3亦可以是许多小时间常数的等效时间常数，此时，应采用PID控制器： 令 则 二、三阶典型系统的校正法 典型三阶系统模型的开环传递函数为 开环伯德图为 定义 为中频段宽度 1. 具有最佳频比的典型三阶系统 最佳频比:当系统参数满足以下两式时，所对应的闭环Mr值最小。 具有最佳频比的典型三阶模型为 由 得到 考虑到参考输入和扰动输入两方面的性能指标，通常取中频宽度h =5。 (1)若未校正系统传递函数为 可采用PI控制器 参数设定为 (2)若未校正系统传递函数为 可采用PID控制器 参数设定为 2．具有最大相角裕度的典型三阶系统 典型三阶系统的相角裕度为 典型三阶系统的开环传递函数为 调整K0，即改变?c使?取得最大值。设当?c= ?0 ， ? 取最大值。 由? 对?c的导数等于0，得 具有最大相角裕度的典型三阶系统为 一般取h =4，T1=4T2， 。 6.6 反馈校正 一、比例负反馈可以减弱被反馈包围部分的惯性，从而扩展其频带 比例负反馈包围惯性环节，其闭环传递函数为 二、速度反馈包围振荡环节，可增加环节的阻尼，有效的减弱阻尼环节的不利影响 系统的闭环传递函数为 三、反馈校正可以减弱参数变化对系统性能的影响 比较有反馈和无反馈时系统输出对参数变化的敏感程度: 对于开环系统 即 对于负反馈包围的局部系统 一般情况下，|G0(s)||?G(s)|， 于是近似有： 四、负反馈校正取代局部结构，消除系统不可变部分中不希望有的特性 所示局部回路的传递函数 频率特性： 如果在常用的频段内选取： 则在此频段内： 6.7 复合校正 一、附加顺馈补偿的复合校正 如果实现全补偿 ，那么 可以解出Gc(s)得 二、附加干扰补偿的复合校正 全补偿的条件： 本章小结 1．PID控制规律是工程上常用的校正方法。超前校正网络可以增大系统的相角裕度，从而增大系统稳定性。滞后校正网络可以在保持预期主导极点基本不变的前提下，增大系统的稳态误差系数，提高系统的精度。超前校正会增大系统带宽，而滞后校正会减小系统带宽。 2．当系统中有噪声时，系统带宽将会影响到系统的性能，这种场合采用反馈或复合校正会更好。 3．工程上常用的校正方法是二阶、三阶最优模型综合校正法，这种方法的突出特点是不需要进行繁琐的作图和计算，而是根据其最优模型条件求取校正网络的参数，便于工程实现。 END * * 所需的超前相角至少为 (40?-18 ? )=22? 10lg?=4.8 dB，在G(s)的伯德图上，确定与-4.8 dB对应的频率，有?m=8.4 rad/s，可以得到? ? 0.068，而|z|=4.8，|p|=14.4，于是得到接入超前校正网络后的系统传递函数G(s)为 设超前相角为30? , 对应有： 系统校正前后的阶跃响应 超前校正优点 （1）超前校正使系统的闭环频带宽度增加，从而使动态响应加快； （2）低频段对正弦输入的稳态误差性能没有下降； （3）超前校正装置所要求的时间常数是容易满足的。 缺点 （1）由于加宽，为抑制高频噪声，对放大器或电路的其他组成部分提出了更高要求； （2）常常需要增加增益； （3）因被增大，而高频段斜率较大，使处引起的相位滞后更加严重，往往更难于实现给定的相位裕量。 二、用伯德图设计滞后校正网络 （PI） 设计步骤： (1) 根据稳态误差的设计要求，确定原系统的增益K，画出伯德图； (2) 计算原系统的相角裕度，如不满足要求，则进行下面的设计步骤； (3) 计算能满足相角裕度设计要求的交接频率?c?。计算期望交接频率时, 考虑滞后校正网络引起的附加滞后相角。工程上该滞后相角的预留值取5?： (4) 配置零点。该零点频率一般比预期交接频率小10倍频程; (5) 根据?c?和定原系统对数幅频特性曲线，确定增益衰减； (6)在?c?处，滞后校正网络产生的增益衰减为?20lg? 。由此确定?值； (7) 计算极点?p=1/?? = ?z/?； (8) 验证结果。如不满足要求，重新进行步骤 (3)～(8)。 滞后校正作用 如果稳态性能满足要求，而其动态性能不满足要求，并希望降低频带宽时，可用滞后校正来降低其穿越频率，以满足其动态性能指标。见图6.18 如果一个反馈控制系统的动态性能是满意的，为了改善其稳态性能，而又不致影响其动态性能，可以采用滞后校正。此时就要求在频率特性低频段提高其增益，而在幅值穿越频率附近仍保持其相位移大小几乎不变。见图6.19 引入滞后校正前后的两种情形 图6.18 滞后校正前后情形1: 图6.19 滞后校正前后的情形2 滞后校正优点 （1）在ωC附近使对数幅频特性斜率减小，增大系统相位裕量和增益裕