一种自动化生产线中桁架式机械手控制方案 - 副本.pdfVIP

技术创新 · Technology and Innovation 一种自动化生产线中桁架式机械手的控制方案 梁桂明 唐建锐 （广州数控设备有限公司 广州 510000） 摘要：通过 GPC1000A 可编程控制器实现对桁架式机械手在自动生产线中的控制应用。结合自动生产线现场布局，描述机 械手控制部分的设计和调试过程，实现生产过程的自动控制。 关键词：GPC1000A通用可编程控制器；逻辑控制；运动控制；GSK-Link；GSK-Link-PA；柔性生产线 Abstract： Through programmable controller GPC1000A, it can realize the control application of gantry robot in the flexible production line. Combined with the field layout of flexible production line, it describes the design and debugging process of robot manipulator control, and realizes the automotive control of production process. Key words： programmable controller GPC1000A；logic control；motion control；GSK-Link； GSK-Link-PA；flex- ible production line 概述 GSK-Link控制总线扩展I/O单元和伺服单元，实现生产 在全自动化数控加工过程中，零件的装卸传送环节 线中数控机床、输送带、自动检测设备及其它电气设备 一般利用机器人完成操作，但在各种场合中都采用机器 间的逻辑时序控制，及机械手、送料、自动测量系统的 人不一定广泛合适。针对具体的生产工艺，结合机床的 实际结构，利用桁架式机械手的控制方案，可以实现更 备总线网络，与数控机床进行实时数据交换；提供支持 简便更一体的零件装卸传送操作。 TCP/IP以太网接口，支持文件传输及ModbusTCP协议， 与上位机连接进行用户程序更新或系统程序升级，连接 1 主控制器简介 PC或HMI进行生产过程的监控，如图1。 使用通用可编程控制器GPC1000A作为生产线的主 控制器，其主要具有以下特点： ◆同时支持逻辑控制和运动控制； ◆通过GSK-Link连接伺服驱动、IO单元，总共最 大可达25站点； ◆通过GSK-Link-PA连接GSK数控系统，总共最 大可达25站点； ◆多通道运动控制，最多可控制16轴。 GPC1000A具备逻辑控制和运动控制功能，通过 图1 以GPC 1000A为主控制器的自动生产线网络拓扑图 58 2013年08月 日用电器 创新 日用电器 ■ 技术 · 2 机械手控制方案 自动生产线的生产过程一般为 步进顺序控制，即将生产过程分为 若干个工步，从生产循环过程启动 开始，当到达一个工步的终点时， 激活下一个工步并执行直至收到该 工步的结束依据的信号，由此实现 生产过程的自动控制。 本节以一条自动生产线为例， 图2 生产线现场布局 描述机械手控制部分设计和调试过 程。 如图2为生产线现场布局，其