五关节教程机械手—的—说明书.doc

基于PLC的五轴教学机械手设计 摘要 本毕业设计要求学生掌握机械手或工业机械手的结构及工作原理，设计一关节型五轴教学用机械人的控制系统。整个设计以控制为主，结构设计可参考同类机械人。机械人共有五个关节动作和一个抓手动作，使用五个步进电机分别控制五个关节的动作，抓手的抓物动作由气阀控制。控制箱部分由电源、可编程控制器、步进电机驱动模块及相应的按钮组成，具有手动和自动控制功能。所设计机械人可进行简单机械手模拟控制的实验。 主要任务包括机械手总体设计、型式选择、机械手的I/O配置、设计机械手的流程图、设计机械手的梯形图、编制机械手的语句表、选择传感器等元件及设计系统图。 关键词：教学机械手，五自由度，步进电机，气阀控制，PLC PLC-based teaching of five-axis manipulator design Abstract Design requirements of the graduate students to master the structure and working principle of manipulator or industrial robot , design a control system of the five-axis teaching type robot. The whole design is base on control system.structural design can refer to the same robot. There are five robot joint action and a handle movement, the movement of five joints were controlled by five separate stepper motor , the grasping movements were controlled by the valve. Control box in part by the power supply, programmable controller, stepper motor drive module and the corresponding button of the function with manual and automatic control. Designed robot manipulator can be simple analog control experiment. The main tasks include robot design, type selection, the robot I / O configuration, the flow chart of robot design, the ladder diagram of robot design,the STL of robot design , select the design of sensor components and systems. Keywords: Teaching manipulator， degrees of freedom， Stepping Motor，alve control, PLC 目 录 绪论 1 第一章 机械手的总体设计 3 1.1运动设计要求 3 1.2驱动系统的选择 3 1.3教学型五关节机械手机构简图 3 第二章 气动机械手的气缸设计 5 2.1基座及连杆的结构 5 2.1.1基座的结构 5 2.1.2大臂的结构 6 2.1.3小臂的结构 6 2.1.4手腕的结构 7 2.2机械手手部的设计 8 2.2.1根据课程选择手部类型 8 2.2.2手部的设计 8 2.3 机械手的驱动与转动 10 2.3.1手臂部分的传动方案 11 2.3.2手指驱动缸的设计和选定 14 第三章 机械手的控制系统设计 19 3.1 步进电机控制系统的设计 19 3.1.1PLC对步进电机的控制 19 3.1.2脉冲分配器的选择 20 3.1.3功率放大电路的设计 22 3.2 气动部分控制系统的设计 23 3.2.1气动系统的介绍 24 3.2.2气动系统的分类 25 3.2.3气动控制方式