自动控制原理 控制系统灵敏度分析.pptVIP

第五节 控制系统灵敏度分析 控制系统在参数变化时的灵敏度是一个非常重要的概念。在开环系统中，所有的变化都会导致系统的输出产生偏差，并且系统自身没有能力消除这一偏差，这是由于开环系统没有反馈的缘故。但是，闭环系统能够察觉到输出所产生的偏差，并试图修正输出，这正是闭环反馈控制系统的一个主要好处，就是具有减少系统灵敏度的能力。 第六节 应用MATLAB分析控制系统的性能 第一个例子是带有负载转矩干扰信号的电枢控制直流电动机。开环系统结构图如图3-37(a)所示，为了改善系统性能，加入速度反馈如图3-37(b)所示。系统的各元器件参数值在表3.6中给出。 从图中可以看出，系统有Ua(s)（或Vr(s)）和ML(s)两个输入。由于这是一个线性系统，按叠加定理可以分别考虑两个输入的独立作用结果。为了研究干扰对系统的作用，可令Ua(s)=0（或Vr(s)=0），此时只有干扰ML(s)起作用。相反地，为了研究参考输入对系统的响应，可令ML(s)=0。如果系统具有很好的抗干扰能力，则干扰信号ML(s)对输出w (s)的影响就应该很小，下面就来验证此结论。 钻机分别从海峡两端向中间推进，并在海峡的中间对接。为了使对接达到必要的精度，施工时使用了一个激光导引系统以保持钻机的直线方向。钻机的控制模型如图所示，其中Y（s）是钻机向前的实际角度，R（S）是预期的角度，负载对机器的影响用干扰D（S）表示。 设计的目标是选择增益K使得对输入角度的响应满足工程要求，并且使干扰引起的误差最小。应用Mason信号流图增益公式，对两个输入的输出为： 为减少干扰的影响，我们希望增益大于10。当设置增益K=100，并令D（T）=0时，可得到系统对单位阶跃输入R（T）的响应，如图所示。令r(t)=0 则可以确定系统对单位阶跃干扰的响应y(T),如图所示。由此可见，干扰的影响是很少的。如果设置增益K=20，可得到系统对单位阶跃r(t)和d(t)的响应曲线如图所示。由于此时系统响应的超调量较小（小于4%），且在2s 之内即达到稳态，所以我们选择K=20。为便于比较，特将上述结果同时列于表中。 于是当K=100和200时，干扰响应的稳态值分别为0.01和0.05。 最后考虑系统对G（s）的变化的灵敏度，得： (二)火星漫游车 又能够以闭环方式工作（带反馈），分别如图所示。本例设计的目的是使漫游车受干扰（如岩石）的影响较小，而且对增益K变化的灵敏度也较小。开环的传递函数是： K=2时， 闭环系统的灵敏度为： 对K=2，在频率ω0.1时系统的灵敏度为 (三)哈勃太空望远镜指向控制 哈勃太空望远镜是迄今为止人类建造的最为复杂和昂贵的科学仪器。该仪器于1990年4月14日发射至离地球380英里的太空轨道，它的发射和应用将技术发展推向了一个新的高度。望远镜的2.4M镜头拥有所有镜头中最光滑的表面，其定向系统能在400英里以外将视场聚集在一个硬币上。望远镜的偏差在1993年12月的一次太空任务中得到了大规模的校正。下面考虑图所示的望远镜定向系统的模型。 设计的目标是选择k1和k2，使得：（1）在阶跃指令r(t)作用下，输出的超调量小于或等于10%；（2）在斜坡输入作用下，稳态误差达到最小；（3）减小阶跃干扰的影响。因为系统有内环，还需将框图化简为图的简化系统。 应用Mason信号流图公式，可得到图系统在两个输入作用下的输出： 首先选择K和K1以满足对阶跃输入的超 调量要求。令R（s）=A/s,D(s)=0，我们得： 由单位阶跃干扰引起的稳态误差为-1/K，可见增大K可以减少由单位阶跃干扰引起的瞬态响应。因此，我们要寻找一个较大的K和较大的K/K1，以保证系统对斜坡输入信号具有较小的稳态误差。同时我们还要保持前面已经确定的ξ=0.6，以减少超调量。 为了完成设计，我们需要选择K。系统的特征方程为（ξ=0.6 ）： 由式的分母可知，应同时有 (四)循序渐进设计示例：磁盘驱动读取系统 现代磁盘在每厘米宽度内有多达5000个磁道，每个磁道的典型宽度仅为1um，因此磁盘读取系统对磁头的定位精度和磁头在磁道间移动的精度有严格的要求。本章将考虑弹性支架的影响，并在此情况下，建立磁盘驱动系统的状态空间模型。 考虑图所示的磁头支架，为了满足快速运动的需要，磁头支撑臂和簧片都非常轻，但必须考虑簧片对系统的影响。该簧片是由弹簧钢制成的很薄支架。 读取系统的模型如图所示，本例的实际目的在于精确控制磁头的位移y(t)(这对应于图1.12给出的设计流程的第2步 第七节 设计实例 (一)英吉利海峡海底隧道钻机 连接法国和英国的英吉利海峡海底隧道于1987年12月 开工建造，1