仪表自动化-第一章控制系统概述.ppt

1 自动控制系统概述 本章的主要内容： 1.1 化工自动化的主要内容 1.2 自动控制系统基本概念及组成 1.3 控制系统过渡过程及品质指标 1.1化工自动化的主要内容： 1、自动检测系统（起眼睛作用） 2、自动信号联锁与保护系统（保护） 3、自动操纵与开停车系统（开环的程序控制系统） 4、自动调节系统（主要系统，能克服干扰作用） 上述四个系统在工业生产中可以独立存在，各起的作用 不相同，其中自动调节（控制）系统能力最强，所起的 作用最大，是化工自动化的主要内容。 1.2 自动控制系统 1.2.1自动控制系统 自动控制的必要性 蒸汽 汽包 省煤器 给水 图1-1 锅炉汽包示意图 手动控制的步骤： (1)观察液位数值； (2)把观察到的实际数值与设定值加以比较，根据偏差的大小及变化情况做出判断，并发布命令。 (3)根据命令操作给水阀，使液位回到设定值。 人工控制与自动控制比较： 进料口 出料口 H 玻璃管液位计 测量仪表 设定值 控制器 人工控制 自动控制（AUTOMATION） 蒸汽 汽包 省煤器 给水 锅炉汽包自动控制系统示意图 术语 被控过程（被控对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。 被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数 被控过程：汽包 被控变量：汽包液位 操纵变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量 扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素 操纵变量：水的流量 扰动：水压力、蒸汽压力 蒸汽 汽包 省煤器 给水 锅炉汽包自动控制系统示意图 设定值：工艺参数所要求保持的数值 偏差：被控变量设定值与实际值之差 负反馈：将被控变量送回输入端并与输入变量相减 蒸汽 汽包 省煤器 给水 锅炉汽包自动控制系统示意图 控制系统的 4 个基本环节： 被控对象、检测仪表(测量变送环节)、控制器、执行器 进料口 执行器 变送器 调节器 1.2.2闭环控制与开环控制 闭环控制： 在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差进行控制，控制被控变量，这样，整个系统构成了一个闭环。 闭环控制的特点（优点）：按偏差进行控制，使偏差减小或消除，达到被控变量与设定值一致的目的。 闭环控制的缺点：控制不够及时；如果系统内部各环节配合不当，系统会引起剧烈震荡，甚至会使系统失去控制。 开环控制： 开环控制的特点（优点）：不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制，控制很及时。 开环控制的缺点：由于不测量被控变量，也不与设定值相比较，所以系统受到扰动作用后，被控变量偏离设定值，并无法消除偏差，这是开环控制的缺点。 1.2.3自动控制系统的组成及方框图 在研究自动控制系统时，为了更清楚的表示控制系统各环节的组成、特性和相互间的信号联系，一般都采用方框图。每个方框表示组成系统的一个环节，两个方框之间用带箭头的线段表示信号联系；进入方框的信号为环节输入，离开方框的为环节输出。 闭环控制系统组成 控制系统的方块图： 调节器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 控制器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 4～20mA 4～20mA 1.2.4 自动控制系统的分类 按设定值的不同情况，将自动控制系统分为三类: 定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。 定值控制系统 设定值保持不变（为一恒定值）的反馈控制系统称为定值控制系统。 随动控制系统 设定值不断变化，且事先是不知道的，并要求系统的输出（被控变量）随之而变化。 程序控制系统 设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数，即根据需要按一定时间程序变化 1.3自动控制系统的过渡过程及品质指标 1.3.1静态与动态 控制系统的输入有设定作用和扰动作用。 静态（定态）：当输入恒定不变时，整个系统若能建立平衡，系统中各个环节将暂不动作，它们的输出都处于相对静止状态。此时输入与输出之间的关系称为系统的静态特性。 环节的静态特性 动态：由于输入的变化，输出随时间变化，其间的关系称为系统的动态特性。也就是说，从输入开始，经过控制直到再建立静态，在这段时间中，整个系统的各个环节和变量都处于变化的过程之中，这种状态称为动态。 环节的动态特性 1.3.3自动控制系统的过渡过程 当自动控制系统的输入发生变化后，被控变量（即输出）随时间不断变化，它随时间而变化的过程称为系统的过渡过程。也就是系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 对于一个稳定的系统（所有正常工作的反馈系统都是稳定系统）要分析其稳定性、准确性和快速性，常以阶跃作用为输入时的被控变量的过渡过程为例，因为阶跃作用很典型，