《控制工程基础》第三章习题解题过程和答案.doc

3-1 已知某单位反馈系统的开环传递函数为，试求其单位阶跃响应。 解法一，采用拉氏反变换： 系统闭环传递函数为： 输入为单位阶跃，即： 故： 可由待定系数法求得： 所以， 对上式求拉氏反变换： 解法二，套用典型一阶系统结论： 由式(3-15)，已知典型一阶系统为： 由式(3-16)，其单位阶跃响应为： 若一阶系统为，则其单位阶跃响应为： 现本系统闭环传递函数为： 其中， 所以， 采用解法二，概念明确且解题效率高，计算快捷且不易出错，应予提倡。 3-2 设某温度计可用一阶系统表示其特性，现在用温度计测量容器中的水温，当它插入恒温水中一分钟时，显示了该温度的98%，试求其时间常数。又若给容器加热，水温由0℃按10℃/min规律上升，求该温度计的测量误差。 解： （1）由题意知，误差为2%，因此调节时间：，即时间常数T： （2）由题意知输入信号为斜坡信号，。由式(3-24)，一阶系统跟踪斜坡信号时有一固定稳态误差： 3-3 一阶系统的结构如题3-3图所示，其中K1为开环放大倍数，K2为反馈系数。设K1＝100，K2＝0.1。试求系统的调节时间ts（按±5％误差计算）；如果要求ts＝0.1，求反馈系数K2。 题3-3图 系统的结构图 解： 系统闭环传递函数为： 可见，时间常数 （1）调节时间（5％误差） （2）已知，所以 3－4 设单位反馈系统的开环传递函数为，求该系统的单位阶跃响应。 解： 系统闭环传递函数为： 这是一个二阶过阻尼系统，不是二阶振荡系统，因此不能套用现成结论。可用传统方法求解，即： 输入为单位阶跃： 故： 对上式求拉氏反变换： 3-5 已知某系统的闭环传递函数为 系统单位阶跃响应的最大超调，峰值时间，试确定和值。 解： 由，可求得： （也可查图3-16而得） 由，可求得： 3-6 一单位反馈系统的开环传递函数为 求：（1）系统的单位阶跃响应及动态性能指标、、和； （2）输入量为单位脉冲时系统的输出响应。 解： 系统闭环传递函数为： （注：上式已经符合标准式(3-27)，否则应变换为标准式才能继续） 系统的参数为：，为欠阻尼。 （1）由式（3-46），单位阶跃响应： ，其中 代入各参数： ，其中 以下求各指标： 由，其中， 故： （也可查图3-16而得） （2）由式（3-46），单位脉冲响应： 代入各参数： 3-7 某二阶系统的结构框图如题3-7图所示，试画出，和时的单位阶跃响应曲线。 题3-7图 控制系统框图 解： 系统闭环传递函数为： 系统的参数为：。 (1) 此时，，为欠阻尼，可求得： (2) 此时，由，可知，仍为欠阻尼。由于阻尼比增大，因此超调量减小。 若, 调节时间将由于阻尼比的增大而减小. (3) 此时，由，可知，成为过阻尼系统，因此没有超调量。 调节时间的计算不能应用公式, 应按照定义计算, 通常会加大, 略. 三种情况下的单位阶跃响应曲线如下面图所示。 3-8 由实验测得二阶系统的单位阶跃响应曲线如题3-8图所示，试计算其系统参数和。 题3-8图 二阶系统的单位阶跃响应曲线 解： 由图可知，。 由，可求得： （也可查图3-16而得） 由，可求得： 3-9 某系统如题3-9图所示，若要求单位阶跃响应的最大超调，调节时间，试确定值和值。 题3-9图 控制系统框图 解： 系统闭环传递函数为： 与标准式(3-27)比较，知： 且，所以： 根据题意，最大超调。而超调量是阻尼比的单值函数，由此可决定阻尼比： 而调节时间，所以： 由此得联立方程： 解得： 3-10 典型二阶系统的单位阶跃响应为 试求系统的最大超调、峰值时间、调节时间。 解： 由式（3-46），典型二阶系统的单位阶跃响应表达式为： ，其中 将上式与给定响应式比较，可计算系统的二个参数。 由，求得阻尼比： 或者也可这样求： 由，求得阻尼比： 由，得 二个参数求出后，求各指标就很方便了。 （1）最大超调 (或查图3-16) （2）峰值时间 （3）调节时间： 3-11 已知某三阶控制系统的闭环传递函数为 试说明该系统是否有主导极点。如有，求出该极点，并简要说明该系统对单位阶跃输入的响应。 解： 闭环系统有三个极点，分别是： 将实极点与共轭复极点的实部作一比较： ，且附近无零点。因此确实可视为闭环系统主导极点。 即可以用二阶主导极点系统近似等于原三阶系统： 该二阶系统的参数为： 单位阶跃输入的响应指标为： 3-12 已知控制系统的特征方程如下，试分析系统的稳定性。 3-12（1） 解： ①特征方程的系数均大于0且无缺项。 ②列劳斯表如下 1 1 4 2 3 5 9 5 5 结论：劳斯表第—列变号二次，系统不稳定。（特征方程有二个右根） 3-12（2） 解： ①特征方程的系数均大