自动控制第3讲.ppt

第三章 线性系统的时域分析 一. 什么是时域分析法 分析控制系统的方法 1.建立系统的数学模型 2.采用相应的分析方法 时域分析法 根轨迹方法 经典控制理论 频域分析法 时域分析法定义 根据系统的微分方程，以拉普拉斯变换作为数学工具，直接解出控制系统的时间响应，然后根据响应的表达式以及时间响应曲线来分析系统的控制性能，并找出系统结构，参数与这些性能之间的关系的方法。 特点：直接 、准确、易于理解 主要内容 3.1 自动控制系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 (不要求) 3.5 自动控制系统的代数稳定判据 3.6 稳态误差 小 结 使用时域分析法的条件 典型初始状态 规定控制系统的初始状态均为零状态，即： 典型输入信号 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 正弦函数 典型时间响应 动态性能 稳态性能 经过时间3T～4T，响应曲线已达稳态值的95%～98%，可以认为其调整过程已完成，故一般取ts=(3～4)T。 稳态误差ess ： 系统的实际输出h(t)在时间t趋于无穷大时，接近于输入值，即 例3-1 一阶系统的结构如图所示，试求该系统单位阶跃响应及调节时间ts。如果要求 (秒)，试问系统的反馈系数 应该如何选取? 根据题意，要求， 则: 3. 一阶系统的单位脉冲响应 当输入信号为理想单位脉冲函数，系统的输出称 为单位脉冲响应。 4. 一阶系统的单位斜坡响应 当输入信号为单位斜坡函数，系统的输出称为 单位斜坡响应。 线性定常系统的重要特性 2.当ζ=1时，特征方程具有两个相等的负实根，称为临界阻尼状态。（如图b） 下面，分别研究过阻尼、临界阻尼和欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应。 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n 阶跃响应: 根据以上分析，可得不同ζ值下的二阶系统单位阶跃响应曲线族,如下图所示。由图可见，ζ的大小决定了系统的阻尼程度。 在一定ζ值下,欠阻尼系统比临界阻尼系统更快地达到稳态值，所以一般系统大多设计成欠阻尼系统。 3、欠阻尼二阶系统的动态性能指标 2、 线性定常系统稳定的充分必要条件 设系统的闭环传递函数为: 若 是线性系统特征方程 的根,且互不相等,则上式可分解为： 式中 则通过拉式变换,求出系统的单位脉冲过渡函数为 欲满足 ,则必须各个分量都趋于零。式中 为常数,即只有当系统的全部特征根 都具有负实部才满足。 ?稳定的充要条件是：系统特征方程的全部根都具有负实部,或者闭环传递函数的全部极点均在s平面的虚轴之左。 特征方程有重根时,上述充要条件完全适用。 （二）劳斯判据 （1）首先列出系统特征方程式 （2）根据特征方程式列出劳斯表 （3）根据劳斯表中第一列各元素的符号，用劳斯判据来判断系统的稳定性。劳斯判据的内容如下： ①如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 ②如果劳斯表中第一列系数的符号发生变化，则系统不稳定，且第一列元素正负号的改变次数等于特征方程式的根在S平面右半部分的个数。 例 系统特征方程 它有一个系数为负，由劳斯判据知系统不稳定。但究竟有几个右根，仍需列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变两次，系统有2个右半平面的根。 有两种特殊情况需要说明： ＊1. 劳斯表中某一行的第一个元素为零，而该行其它元素并不为零，则在计算下一行第一个元素时，该元素必将趋于无穷大，以至劳斯表的计算无法进行。 ＊2. 劳斯表中某一行的元素全为零。则表示在s平面内存在一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根，系统是不稳定的。 劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 例3-3 系统特征方程 列劳斯表 劳斯表中第一列元素符号没有改变，系统没有右半平面的根，但由P(s)=0求得 即系统有一对共轭虚根，系统处于临界稳定，从工程角度来看，临界稳定属于不稳定系统。 例3-4 系统的特征方程为 列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变一次，系统不稳定，且有一个右半平面的根。（由P(s)=0得） [例3-9] 设比例—积分控制