周期性输入的直线伺服系统改进重复控制 modified repetitive control of periodic input linear servo system.pdfVIP

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2017-08-17 发布于上海
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周期性输入的直线伺服系统改进重复控制 modified repetitive control of periodic input linear servo system.pdf

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周期性输入的直线伺服系统改进重复控制 modified repetitive control of periodic input linear servo system

第17卷第2期电机与控制学报 V01．17No．2 2013年2月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Feb．2013 周期性输入的直线伺服系统改进重复控制赵希梅1一，孙显峰1，刘浩2，李洪谊2 (1．沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870；2中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳110016) 摘要：针对直线电机驱动的凸轮加工随动系统实际加工应用中，要求系统既要对周期性输入信号具有跟踪能力，又要对周期性扰动具有抑制能力。对这一问题，根据基于内模原理的重复控制理论设计实用性强的插入型重复控制器，来消除由周期性输入的基波和谐波所引起的误差，以便减小系统周期性稳态跟踪误差。为进一步改善控制器的性能，有效地增加运行带宽，设计改进的插入型重复控制器，减小系统的跟踪误差，使得系统的跟踪性能得到更好的改善。最后，对直线伺服电机驱动的凸轮加工中心进行了仿真研究，结果表明所提出的控制方案提高了系统跟踪性能和鲁棒性能，既有效地抑制系统周期性扰动的影响，又对周期性输入信号实现准确跟踪。关键词：直线伺服系统；周期信号；重复控制器；插入型重复控制器；跟踪误差中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2013)02-叭12—05 Modified controlof riodic linearservo repetitive input system ZHAO Xi—meil，一，SUN Ha02，LIHong—yi2 Xian—fen91，LIU ofElectrical of 1 10870，China； Teehnolo母，Shenyang (1．School Engineering，ShenyangUniversity of of 1 InstituteAutomation，ChineseSciences，Shenyang10016，China) 2．Shenyang Academy thelinear cam drive driven Abstract：For motor，inmanymachiningapplications， machiningsystem by ofa ofa dis。 the has abilityperiodic trajectory．andrejection systemtrackingabilityperiodic generally servo characteristicofthelinearmotor tothe motion system，apractical t