储油罐清理机器人移动方式的分析研究.pdfVIP

理论与算法 2016.20 储油罐清理机器人移动方式的分析研究 1 2 马金茹 ,王 旭 （1.北京电子科技职业学院；2.天津职业技术师范大学） 摘要：石油化工是我国的支柱产业，油品储存需要大量的储油罐，每3~5年就需要清理一次。国内石化企业通常采用人工方式 清理储油罐，存在安全性差、施工周期长、效率低、污染环境等问题，利用机器人进行清理可提高清理的效果和效益，具有高的 可靠性和安全性。根据实际调研本文从储油罐清理机器人的整体设计角度出发，对其移动方式进行了分析，对其行走装置结构 进行了设计研究。 关键词：储油罐；清理；机器人；行走 Analysis and Research on Movement Mode of Storage Robot Cleaning 1 2 Ma Jinru ，Wang Xu (1.Beijing Vocational and Technical College of Electronic Science and Technology; 2.Tianjin Vocational and Technical Normal University) Abstract：Petrochemical industry is a pillar industry in China.Oil storage tank needs a large number of oil storage tanks.It needs to be cleaned every 3 to 5 years.Domestic petrochemical enterprises usually use artificial way to clean storage tanks, there are poor safety,long construction period,low efficiency, pollution of the environment and other issues,the use of robot cleaning can improve the cleaning effect and efficiency,high reliability and security.According to the actual research,this paper analyzes the movement mode of the storage tank cleaning robot from the point of view of the whole design,and studies the structure of its walking device. oil storage tank;cleaning;robot;walking Keywords ： 移动机构和驱动系统。两者构成储油罐清理机器人的本体。 橡胶履带具有耐油特性、牵引力大、低噪、不损坏油罐、接地 移动方式有车轮式、履带式和足脚式(两足或多足)等。 比压小、重量轻、速度快等特点。 1 运动方式选择原则 橡胶履带如图1所示，由强力层、芯金、缓冲层和橡胶弹性体 四大部分组成。其中橡胶弹性体又分为花纹侧胶、底胶、钢丝帘线 机器人的移动方式很多，有车轮式、履带式、多足步行式和框 胶与缓冲层胶、布层胶、齿胶和轮侧胶橡胶弹性体把其它部件紧 架式等种类，通过比较分析，根据他们的优缺点选择了储油罐清