变电站巡检机器人云台控制系统.pdfVIP

2015.2 测试工具与解决方案 变电站巡检机器人云台控制系统 1 2 1 付 渊 ,贾 龙 ,田月炜 （1．贵阳供电局，贵州贵阳，550000；2．北京方智科技有限公司，北京，100000） 摘要：针对常见云台预置位数量少，数据安全性不高，可扩展性不强，不能完全满足变电站巡检机器人应用要求的问题，研究 了云台控制系统。提出基于内置分度器的驱动芯片，细分控制二相混合式步进电机，控制相对简单、定位精度高、稳定性好。支 持坐标调用，并将位置坐标上传至监控后台，使预置位数量增加，坐标数据的安全性和易用性增强，便于进行二次开发和高级 应用。经现场运行验证，应用效果良好。 关键词 ：巡检机器人；云台；变电站；步进电机 中图分类号：TP242.6文献标识码：A Control System of PTZ based on Substation Inspection Robot 1 2 1 Fu Yuan ,Jia Long ,Tian Yuewei (1.Guiyang Power Supply Bureau,Guiyang，550000；2.Beijing Fangzhi Technology Co.,Ltd.,Beijing，100000) Abstract ：In order to make the substation inspection robot long-term reliable,convenient and fast to acquire clear photos and accurate data of equipment,the control system of PTZ is researched.Aimed at the defects of the existing PTZ,two-phase hybrid stepping motor is subdivision controlled based on micro- controller and driver chip with built-in indexer.This method improves the control precision and simple control procedure.By supporting the direct coordinate calls,and uploading location coordinates to the upper computer,increase the preset position number,and improve the ease of use and position data security.The actual application effect is good.This paper mainly describes motor selection, drive mode,circuit principle and software development. Keywords ： Inspection Robot ；PTZ ；Substation ；Stepping Motor 0 引言 位在 1000 个以上。但市场现有的云台标准化产品预置位最多为 256个。 变电站人工巡检方式存在劳动强度大，工作效率低，主观因 2）预置位坐标保存在板卡本地，数据安全性不高，更换云台 素多，巡