扰动观测器和等价性 disturbance observer and its equivalence.pdfVIP

第10卷第3期 电 机 与 控 制 学 报 VoL10No．3 ELECTRIC MACHINESANDCONTROL 2006 2006年5月 May 扰动观测器和等价性 周文雅， 何朕， 王毅 (哈尔滨工业大学控制工程系，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：为了克服控制系统中摩擦等随机扰动的影响，研究了扰动信号模型，给出其随机游走的状 态空间模型，设计了有限拍扰动观测器和状态反馈加积分控制两种扰动补偿方案对扰动进行了补 偿。通过对这两种方案的对比，证明了二者的等价性。仿真结果表明了这两种方案均能够实现一 拍补偿。如果使二者的特征方程也相等，则这两个等价系统的扰动响应也完全相同，但从实际控制 系统考虑，由于控制输入信号受限，用扰动观测器进行扰动补偿的效果更佳。以球一杆控制系统为 例，给出了以上