第10章 进给运动控制.pptVIP

第10章 进给运动的控制 ;10.1 开环进给系统性能分析 ; （4） 滚珠丝杠的螺距误差。 （5） 滚珠丝杠、 螺母支架、 轴承等机械部件的受力变形和热变形引起的误差。 （6） 工作台导轨的误差。 ; 2. 提高进给精度的主要措施 针对上述造成工作台位移误差的主要因素， 分别可以采取以下措施来提高进给精度： （1） 选用高质量的步进电动机。 （2） 选用高性能的驱动装置。 （3） 合理地进行补偿。 （4） 增加位置测量装置， 采用混合式控制。 ;10.2 闭环进给位置控制系统的结构分析;图10.1 闭环进给位置控制系统结构框图 ; 2. 闭环进给位置控制系统的数学模型 根据闭环进给位置控制系统的结构， 可画出系统的数学模型， 如图10.2所示。 ;图10.2 闭环进给位置控制系统的数学模型 ; 3. 数学模型的构成 （1） 跟随误差E。 跟随误差E实际上就是指令位置Xi与实际位置Xf的差值。 （2） 开环增益K。 K为整个系统的开环增益， K=Kv Kda KmKa（1/s）， 其中： ; · Kv为位置放大系数（软件增益）， 它是由CNC内部的参数设置的， 单位为数字/数字。 可通过设置Kv值来调整整个回路的开环增益。 · Kda为数模转换系数。 CNC装置通过DAC数模转换器输出-10～+10 V的电压来控制伺服电动机的运动。 Kda的单位为V／数字， 它描述了CNC内每一个数值“1”对应的电压值。 ; · Km为伺服装置的放大倍数， 单位为(r／s）/V， 它描述了在伺服装置的控制端加1 V电压信号时电动机对应的输出转速。 · Ka为位置传感器的转换系数， 单位为数字／r， 它描述了电动机每转一转数控装置通过位置传感器所检测到的数值。 ; （3） 在图10.1中， 伺服驱动系统是一个复杂的双闭环系统， 属于二阶振荡。 考虑到CNC内部的DAC转换以及驱动死区特性， 传递函数为 ; 式中， ξp、 ωp为二阶系统阻尼比和自然振荡角频率， τ为死区延时时间常数。 当忽略死区特性的影响时， 可简化为; 一般情况下， 为使进给系统稳定， 把伺服驱动系统调整在临界阻尼（ξp≈1）附近， 超调量较小， 可近似看作一阶惯性环节， 从而可将传递函数进一步简化为 ; （4） 积分环节描述了伺服驱动输出的速度量经位置反馈计数转换成为位置量的过程。 （5） 间隙非线性环节描述了典型的机械传动反转间隙对整个系统的影响。 （6） 最后一个环节描述了机械传动机构的动力学模型。 ;图10.3 机械传动等效动力学模型 ; 根据弹性变形方程 ;当外部扰动Ml=0时， 传递函数为 ;10.3 电气传动部分对位置误差的影响 ;图10.4 电气传动部分数学模型 ; 1. 对定位误差的影响 简化位置闭环控制系统的开环传递函数为; 根据典型二阶振荡环节的特性， 其阻尼比与振荡角频率为 ; 图10.5 定位过程位置响应曲线 ; 图10.6 定位过程位置响应曲线 ; （1） 要想提高位置增益(较高的位置增益可减小跟随误差， 缩短过渡过程时间， 对减小轮廓误差也是重要的)， 必须有较小的伺服时间常数， 也就是说伺服驱动装置的快速性要好， 否则提高位置增益会产生超调。 而在数控机床上超调就意味着过切， 这是不允许的。 （2） 如果仅选择了快速性好的伺服驱动， 而不提高位置增益， 则整个系统的瞬态响应并不能得到明显改善， 因此K与T的配合是很重要的。 ; （3） 由于位置控制传递函数为I型系统， 因此在定位过程中(在恒速运动时)存在一个恒定的跟随误差： ; 当以进给速度为V且恒速运动时， 相当于斜坡输入Xi=V·t·1(t)， 则 ; 2. 对直线加工轮廓误差的影响 由于不存在无限大功率的电动机， 而且驱动对象总存在负载， 因而跟随误差是客观存在的。 当数控机床进行XY轴直线联动插补时， 其X、 Y轴分别以恒速V运动， 即X＝Vx