《理论力学》第十一章 动量矩定理.pptVIP

对固定点的 动量矩定理 对质心的 动量矩定理 适用于绝对坐标系 适用于随质心平移的坐标系 O——固定点 C——系统质心 LO—对O点的动量矩 LC—对质心C点的动量矩 所有外力对固定点O的矩 所有外力对质心C的矩 动量 冲量 动量矩 平移刚体对固定 点的动量矩 定轴转动动量矩 质点系对定点O的动量矩与 对质心的动量矩间关系 质心运动定理 动量定理 微分式 积分式 动量矩定理 微分式 积分式 守恒定理 刚体定轴转 动的微分方程 刚体平面运动 的微分方程 刚体平动微分方程 * * * * * * θ mg FN θ v 解：2.用动量矩定理求解 小球微幅摆动，如何求小球的运动规律？ 用牛顿定律求解FN O 例4：质量m的质点从半径为r的半圆形光滑轨道上与铅垂夹角?0无初速地滑下，试给出其运动微分方程，并计算质点与轨道间的作用力。 动量矩计算： O R r m1,r ω O 1.平动刚体 像一个质点一样计算 2.定轴转动刚体 通常只计算对转轴的动量矩 3.平面运动刚体 通常只计算对质心的动量矩 可以用下式计算对固定轴的动量矩 对固定点 二、质点系动量矩定理 质点系对固定点的动量矩对时间的一阶导数等于作用于该质点系上的所有外力对同一点矩的矢量和。这就是质点系对固定点的动量矩定理 对固定轴 质点系对固定轴的动量矩对时间的一阶导数等于作用于该质点系上的所有外力对同一轴的矩的代数和。这就是质点系对固定轴的动量矩定理 二、质点系动量矩定理 质点系对固定点O的动量矩在一段时间内的增量，等于作用于质点系的所有外力在同一时间内对O点的冲量矩之和。这就是积分形式的动量矩定理，也称为冲量矩定理。 二、质点系动量矩定理 　若质点系所受外力对某固定点（或固定轴）的矩始终等于零，则质系对该点（或轴）的动量矩保持为常量，这结论称为质系动量矩守恒定理。 二、质点系动量矩定理 有些离合器的传动速度可用动量矩守恒定理计算。 注意绕同一轴转动 §3 刚体定轴转动微分方程 对于绕z轴转动的刚体： 刚体定轴转动微分方程 代入上式，得： 刚体定轴转动微分方程 §3 刚体定轴转动微分方程 例5：均质直杆OA质量为m，长为l，静止于水平位置，试求: (1)当绳子剪断瞬间，杆的角加速度和O处支座反力。 O A FOx FOy mg ? aC 解： 二、对转轴的动量矩定理： 三、质心运动定理： x y 一、对杆进行受力分析和 运动分析； 例5：直杆OA质量为m，长为l，静止于水平位置，试求: (2)求转过450时的角速度和角加速度。 O A ? FOx FOy mg ? ? O A 解： 二、对转轴的动量矩定理： 一、将杆放在一般位置； （1） （2） 最后将?＝450 代入（1）、（2）即可。 例6：为了求半径为R重为W的飞轮对于通过其中心并垂直于轮面的轴的转动惯量，可在飞轮上缠一细绳，绳下端系重物P，重物自h处落下（不计摩擦），测得重物下落的时间t，求飞轮的转动惯量。 FOx FOy W 解： ? v 取整体为研究对象，进行受力分析和运动分析 Mf 代入动量矩定理 FOx FOy W ? v Mf 假设Mf 是常量 FOx FOy W ? v Mf 另换一重物P1，重复试验，可得(h,t?), 与(1)联立即可求解。 （1） 例6：为了求半径为R重为W的飞轮对于通过其中心并垂直于轮面的轴的转动惯量，可在飞轮上缠一细绳，绳下端系重物P，重物自h处落下（不计摩擦），测得重物下落的时间t，求飞轮的转动惯量。 解： 取整体为研究对象，进行受力分析和运动分析 问题一：跳水运动员在空中屈体翻转比直体翻转能多转一两圈，你能用什么原理解释之？ 问题二：跳水运动员的翻转与冰舞运动员原地旋转有何区别？你是否用了相同的原理解释？ 问题三：是否有对动点（轴）的动量矩定理？ 讨 论 §4 相对质心的动量矩定理和刚体平面运动微分方程 一、质点系相对质心的动量矩定理 O C x y x? y? =0 作用于质心 的力对质心的 力矩 一、质点系相对质心的动量矩定理 O C x y x? y? 质系对质心的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质系的所有外力对质心的矩之和，这就是质系对于质心的动量矩定理。 若作用于质系的所有外力对质心的矩之和恒为零，则质系对质心的动量矩守恒。 §4 相对质心的动量矩定理和刚体平面运动微分方程 一、质点系相对质心的动量矩定理 O C x y x? y? §4 相对质心的动量矩定理和刚体平面运动微分方程 投影到随同质心平移的坐标轴上 质心动量矩守恒 质点系的运动 随质心平移 + 相对质心运动 相对质心的动量矩定理 质心运动