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基于北斗二代高精度动态定位车载导航系统【摘　要】随着科技的进步、人们生活需求的提高，实现高精度动态车载导航，对于人们的日常出行，乃至国防、救灾，都有极强的现实意义。本文针对北斗二代导航定位系统将具有的全球定位功能和特有的短信服务功能，结合LAMBDA算法，探讨了基于高精度动态定位技术的车载导航系统的构成与实现。 【关键词】北斗二代定位系统；车载导航系统；高精度动态定位；LAMBDA算法 0.引言 我国在2000年发射第一颗北斗卫星，自此揭开了我国在导航定位领域发展的序幕，标志着我国打破了美、俄两国在该领域的垄断。截止2012年2月15日，包括北斗一代、二代已发射的北斗系列卫星共有11颗，从2011年12月27日起，它们便向中国及周边地区提供连续的导航定位与授时服务，并计划于2020年实现全球覆盖。北斗二代导航系统除提供导航授时服务，解决了何时、何地以外，其独有的短信服务功能，使其有别于其他三大导航系统，进一步解决何人的问题。北斗系统将导航定位与短信服务相结合，给广大的用户和企业提供了更加良好的应用前景。本文基于北斗二代导航定位技术，探讨了高精度动态定位车载导航系统的构成与实现。 1.系统体系结构设计 该车载导航系统，应具有高精度动态定位技术、精确的地图数据、准确的地图匹配以及人性化的语音导航。其构成主要包括北斗卫星定位模块、无线通讯模块、语音模块、显示模块、嵌入式主机、地图数据库等。 2.系统主要功能 2.1语音控制 由于驾驶员在驾驶过程中需要实时关注路况信息，因此语音搜索与语音导航便成为了最佳选择。为方便在行驶过程中与用户交互，需使用触摸屏方便用户快速地对导航结果进行查询与修改。语音控制模块的硬件部分主要包括按钮、话筒和扩音器，同时语言控制模块需要显示模块（触摸屏、显示屏）的配合。 进行车载导航时，首先需将地图匹配结果在显示屏上显示，根据地图匹配结果在语音命令库中利用语音搜索引擎搜索匹配出相应的语言命令，将搜索到的语音命令通过扩音器播放。当用户得到语音结果后，可进行语音搜索相关信息或做出变更修改当前导航信息。此时语音搜索引擎将对用户需求语音进行模糊搜索，分析后作出相应回应，必要时用户可使用触摸屏进行导航修改以及相应反馈。 2.2路径规划 路径规划是指在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从源点到目标点的无碰撞路径，有时还往往需要得到最短路径。实现的算法按照搜索方式的不同，可分为盲目搜索和启发式搜索。 最短路径算法中，常使用的Dijkstra算法便是“盲目搜索”方法的典型代表。其利用源点到其他节点的代价值作为指标函数，从而搜索出源点到目标节点的最短路径，在此过程中搜索结点的数目较多。此时，可采用“最好优先搜索”算法，通过将到目标节点的距离作为指标函数，利用贪心策略，便可在得到最短路径的同时，大大的减少搜索节点的数目。 相对于盲目搜索，A*算法作为启发式搜索算法的代表，可以更加充分的利用全局信息。其参考了从源点到当前节点的代价值，以及当前节点到目标节点的启发值，来选择合适的指标函数确定搜索策略，从而实现了在有障碍物时，只通过搜索较少数目的结点，就能获取最短路径。因此采用A*算法进行路径规划是较好的选择。路径规划流程如图2所示。 2.3导航定位 对于车载导航系统而言，导航定位无疑是最重要的功能。由于北斗导航系统既可以实现有源定位，又可以进行无源定位。系统在提高了定位精度的同时，提高了定位的稳定性与可靠性。 在有源定位中，用户终端需要向地面控制中心发送位置请求，再由地面控制中心通过北斗定位卫星向用户广播询问信号；用户终端响应应答信号后，地面控制中心测量并计算出用户到北斗定位卫星的距离，最后解算出用户坐标并将定位结果发送给用户。其隐蔽性和实时性较差，但可以作为无源定位的有效补充，即在无源定位无法正常进行，或无源定位解算失败等情况下进行有源定位，从而保证了定位的可靠性和稳定性。 在北斗卫星导航信号接受良好时，可进行无源定位。此时只需要卫星导航模块接收北斗卫星定位系统发送的定位数据，通过相关定位算法进行解算即可实现。根据北斗卫星系统现有的卫星数目，完全可以满足无源定位中至少同时接收4颗卫星信号的要求。车载导航系统中的北斗卫星定位模块利用伪距观测值作为初始值，通过高精度的动态定位算法便可获取高精度的无源定位结果，这是本系统的重点与难点。 3.技术难点 与已趋近成熟的静态定位理论不同，高精度实时定位的技术仍处于日益完善与发展之中[1]，静态定位一般是通过较长时间的的静态观测，使卫星在这期间有较明显的位移，从而解算出整周模糊度。而在动态定位中，不可能进行较长时间的静态观测[2]。动态定位时观测时间虽短，但只要能正确且快速地确定整周模糊度，便能取得精度较好的定