自动空竹元件-1.直流电机及控制.ppt

自动控制元件宋 宇 上次课回顾 自动控制元件的定义、分类； 磁场的基本物理量：H、μ、 B， Φ ； 铁磁材料的特性； 1) μ特性；2）磁滞；3）磁滞损耗与涡流损耗； 磁路定律：1）磁势；2）磁阻（与μ 反比） 电磁感应定律：1）线性电感；2）单根导体 电磁力定律； 本次课内容 主要内容： ①直流电机的工作原理、基本结构及电枢反应。 ②直流电机的电磁转矩、反电动势及动态、静态平衡关系。 基本要求：掌握直流电机的工作原理、基本结构、电枢反应、电枢电势、电磁转矩、及动态、静态平衡关系。 第一篇. 执行元件 执行元件：控制系统最基本的组成部分，广义上是驱动控制系统动作、完成控制任务。 对于运动控制系统，是将电信号、液压信号、气压信号转换为机械系统的位移或速度。 执行元件分类：根据采用的能源形式不同，可将执行元件分为电磁、液压和气动三大类； 对执行元件的要求是：良好的静特性（机械特性和调节特性）、快速响应的动特性； 本课程：直流电动机、交流电机和步进电机 第一篇. 执行元件 电动机：简称为电机或马达，是以磁场为媒介，实现电能与机械能互换的电磁执行元件。 电机的可逆原理：在原理上，任何一台电机都可在一种条件下作为电动机运行，将电能转化为机械能；而在另外一种条件下作为发电机运行，把机械能转化为电能。 电路中的表示： 电动机——M 发电机——G 第一篇. 执行元件 第一篇. 执行元件 第一篇. 执行元件 1. 直流电机及控制 直流电机： 输入能源形式为直流电源的旋转电机，实现直流电能与机械能的相互转换。 应用领域： 1、仅有直流电供给的控制系统； 2、高精度位置、速度伺服系统； 3、调速性能要求高或较大启动转矩的控制系统 如轧钢机、动车牵引电机、起重机械等。 1. 直流电机及控制 1. 直流电机及控制 直流电机的特点 优点： l）调速范围宽，调速过程平滑； 2）启动或制动转矩大； 3）控制方法简单，控制装置可靠性高。 缺点： 有换向器。结构复杂、造价贵。同时使得电机容量受到限制。 特殊点： 用直流电源供电。 1.1 直流电机的结构 按结构分为两个部分：定子和转子 1、定子：固接在机壳上，为静止部分，由定子铁芯与励磁绕组或永磁体、电刷装置所构成； 2、转子：为旋转部分，由电枢铁心、电枢绕组、换向器、输出轴等组成； 在定子和转子之间存在间隙，称为气隙。以便定、转子间能产生相对运动。 按功能分为三部分：磁极、电枢绕组、换向器和电刷。 1.1 直流电机的结构 1.1 直流电机的结构 1.1 直流电机的结构 定子主磁极 1、功能：产生磁场。 2、按照主磁极励磁方式，又分为：永磁式和电磁式。 大多数直流电机为电磁式。 3、电磁式直流电机：主磁极为电磁铁形式，用直流电产生磁场，应用功率大的场合，中、大型直流电机。 1.1 直流电机的结构 特点： 1）为了尽可能的减小涡流和磁滞损耗，主磁极铁心用1～1.2mm厚的低碳钢板叠压而成。整个磁极用螺钉固定在机座上。 2）电磁式直流电机的主磁极上绕有励磁绕组，励磁绕组由外包绝缘材料的铜线绕制而成。 3）主磁极的个数为偶数，励磁绕组的连接使得主磁极的N和S交替出现。 1.1 直流电机的结构 永磁式电机:由永磁体产生恒定磁场。 优点：体积小，重量轻，结构紧凑。 缺点：磁场弱，励磁不能调节。 应用：微型和小型电机。 1.1 直流电机的结构 电枢，电机主磁路的一部分，位于转子上，由电枢铁心和电枢绕组构成。 1、电枢铁心：用来嵌放电枢绕组，为了减少电枢旋转时电枢铁心中因磁通变化而引起的磁滞及涡流损耗，通常用0.5mm厚的两面涂有绝缘漆的硅钢片叠压而成。 1.1 直流电机的结构 2、电枢绕组：电枢绕组是由许多按一定规律联接的线圈组成，它是直流电机的主要电路部分，也是通过电流、感应电动势和产生电磁转矩，从而实现机、电能量转换的关键性部件。 电机的负载电流，发电机的电势和电动机的转矩都要依靠电枢绕组产生，是电机的中枢和枢纽。 电枢绕组的制造方法是，把带绝缘的铜导线预制成形，在铁心糟内放好绝缘层后将绕组嵌入。 每个绕组元件的两个端头（引出线）按着一定的规律接到换向器上。直流电枢绕组本身自成闭合回路。 1.1 直流电机的结构 换向器和电刷 逆变作用：通过换向器配以电刷，能将供给的直流电流转换为电枢绕组内的交变电流，使得转子所受的电磁转矩方向恒定不变，使得电机连续旋转。 1.1 直流电机的结构 2、电刷：电刷与电机外壳固定安装。 电刷的作用是把转动的电枢绕组与静止的外电路相连接，并与换向器相配合，起到整流或逆变器的作用。 直流电机的图形符号： 1.2 直流电机的工作原理 学习直