工程实践与科技创新B指导书-上海交通大学电工电子试验教学中心.PDFVIP

上海交通大学电工电子实验教学中心 工程实践与科技创新 2-B 指导书 图像处理部分 [在此处键入文档摘要。摘要通常为文档内容的简短概括。在此处键入文档摘要。摘要 通常为文档内容的简短概括。] 目录 图像基础1 像素1 摄像头原理1 RGB 颜色空间1 HSV 颜色空间2 数字图像的分类与表示3 通道4 直方图4 OpenCV 基础5 简介5 安装5 OpenCV 环境设置6 OpenCV 的架构11 HighGUI 模块IO12 输入12 输出12 IplImage 介绍13 HighGUI 模块UI14 键盘14 鼠标15 滑块16 课程项目18 图像采集18 预处理——透视变换19 计算路径22 二值化22 走迷宫24 走黑线24 跟踪姿态29 二值化30 目标跟踪31 小车控制34 附录35 参考资料35 提示35 图像基础 像素 如下图所示，将数字图像放大后可以看出，数字图像是由很多个点组成，每个点称为像 素（pixel）。像素是数字图像的基本单位，具有某种颜色。 摄像头原理 下图为摄像头、数码相机等图像输入设备的原理图。绿色的圈代表感光元件，一般为 CCD 或CMOS，几十万几百万个紧密排列在一起，构成感光平面，每个元件感应极小区域的颜 色信息，对应一个像素。 RGB 颜色空间 光的三原色为红（R）、绿（G）、蓝（B），通过这三种颜色不同强度的混合，可以得到任 意颜色。 1 想象一个三维空间，建立一个直角坐标系，每个轴代表一种原色，取值范围是[0,1]。 任意一种颜色通过分解出三原色的强度，并把强度作为坐标(R,G,B)，就可以对应到这个空 间中的某个点。这样的空间称作颜色空间，而采用红绿蓝三原色作为三个坐标分量的颜色空 间称作RGB 颜色空间。 例如红色本身就是原色，因此分解出红绿蓝三原色的强度分别为1、0、0，它的坐标就 是(1,0,0)。 黄色分解出红绿蓝三原色的强度分别为1、1、0，它的坐标就是(1,1,0)。 白色分解出红绿蓝三原色的强度分别为1、1、1，它的坐标就是(1,1,1)。 黑色就是没有光线，因此三原色强度均是0，它就是原点。 RGB 颜色空间是数字图像的基本存储与表示方式，无需做额外的变换，处理起来简单快 速。 HSV 颜色空间 另一种颜色空间是利用颜色的另外三种属性建立圆柱坐标系。三个坐标分量分别为色度 （Hue）、饱和度（Saturation）、亮度（Luminance/Brightness/Intensity/Value），不同的 坐标系有不同的取值范围，但基本概念类似。色度一般称作色轮，上面的颜色按照白光光谱 顺序排列，通常0 度是红色，120 度是绿色，240 度是蓝色。饱和度描述了颜色的鲜艳程度， 一般取值[0,1]，1 是最鲜艳的颜色，即色轮的颜色，0 是没有颜色，即灰色。亮度的定义有 很多种，最暗的颜色一般都是黑色，HSL 空间最亮的颜色是白色，HSV 空间最亮的是色轮颜 色。 2 这种坐标系分离了色度、饱和度和亮度，是一种比较符合心理感受的颜色空间。因此可 以单独修改某一分量，而不影响其他效果。如下图就是只修改了色度的两幅图像。 这种颜色空间对某一分量（如颜色）的判断也不容易受到其他影响。但是这种颜色空间 需要从RGB 空间转换，因此需要消耗时间，另外在很亮、很暗或者饱和度较低的情况下，色 度的判断