chapter3-1并联机构的奇异性.pptVIP

线性方程组的性态问题 线性方程组的性态问题 线性方程组的性态问题 条件数——condition number 条件数 雅克比矩阵条件数 雅克比矩阵条件数 奇异性的检查 0 0 1 1 0 0 4 0 1 0 0 1 0 3 1 0 0 0 0 1 2 1 0 0 0 0 0 1 1~6号液压缸长度组合 极限位姿序号 奇异性的检查 0 0 1 1 0 0 4 0 1 0 0 1 0 3 1 0 0 0 0 1 2 1 0 0 0 0 0 1 1~6号液压缸长度组合 极限位姿序号 奇异性的检查 0 0 1 1 0 0 4 0 1 0 0 1 0 3 1 0 0 0 0 1 2 1 0 0 0 0 0 1 1~6号液压缸长度组合 极限位姿序号 奇异性的检查 0 0 1 1 0 0 4 0 1 0 0 1 0 3 1 0 0 0 0 1 2 1 0 0 0 0 0 1 1~6号液压缸长度组合 极限位姿序号 奇异性的检查 相似正六边形情形 是否奇异？ §3.3.2 构型奇异 根据结构的对称性： 相似正六边形情形 前三列，加到后三列： 类似地： §3.3.2 构型奇异 后三列，加到前三列： 相似正六边形情形 §3.3.2 构型奇异 第一列减第二列加到第三列： 相似正六边形情形 0 0 §3.3.2 构型奇异 相似正六边形情形 机构奇异！ 与位姿无关，奇异性遍布整个工作空间！ §3.3