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智能机械手设计
机电一体化生产系统设计
大作业
题目：基于plc控制的机械手设计
2010年10月31日
任务书
1、设计题目：基于plc控制的机械手设计
2、应完成的项目：
(1)机械手的设计方案
(2)手部结构的选择,手臂伸缩，升降回转气缸的设计与校核
(3)气动系统设计
(4)机械手的PLC控制设计
3、参考资料：
(1)张建民.工业机器人.北京:北京理工大学出版社，1988(2)蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术，2001, 4(3)金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用 ，(4)陶湘厅,袁锐波 气动机械手的应用现状及发展前景；2007 - 05 – 16
(5)王积伟，章宏甲．液压与气压传动（第二版）．机械工业出版社，2005
(6)明仁雄, 等. 液压与气压传动[M ]. 国防工业出版社, 2003
(7)陈新元, 张安龙. 装配线机械手电气混合控制[ J ].液压与气动, 2007 (3)
4、大作业总评成绩：
目 录
摘 要------------------------------------------------------------------------------1
一、机械手的设计方案.1机械手的.2机械手的驱动方案设计.3机械手的控制方案设计.4机械手的手部结构方案.5 机械手的手臂结构方案设计.6机械手的主要参数.7机械手的技术参数列表手臂伸缩，升降回转气缸的设计与校核.1 夹持式手部结构 ------------------------------------------------------------ 3
2.1.1 手指的形状和分类 ------------------------------------------------------ 3
2.1.2 设计时注意的问题 ------------------------------------------------------ 3
2.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 --------------------------------------- 4
2.2.1 气缸的分类 ------------------------------------------------------------ 4
2.2.2 升降缸的尺寸设计与校核 ------------------------------------------------ 6
2.2.3 伸缩缸的选择 ---------------------------------------------------------- 10
2.3 回转气缸的尺寸设计气动系统设计机械手的PLC控制设计.1可编程序控制器的选择.2机械手可编程序控制器控制方案.2.1 系统简介2.2可编程序控制器的工作可编程序控制器的.3硬件、软件的设计与调试 ---------------------------------------------------- 17
4.3.1 系统硬件设计与组态 ---------------------------------------------------- 17
4.3.2 软件设计 -------------------------------------------------------------- 17
4.3.3 硬件调试与系统调试 ---------------------------------------------------- 17
4.3.4机械手控制程序 -------------------------------------------------------- 17
4.3.5程序图设计结论:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度
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