PID控制的一阶倒立摆.docVIP

系统模型的建立 如图01所示的“一阶倒立摆控制系统”中，设计一个能通过检测小车的位置与摆杆的摆动角，来适当控制电动机驱动力的大小的控制系统。 图01 1）对模型的理论分析建立一阶倒立摆的精确模型(实际模型)如下所示: .点进行线性化后得到(近似模型): 若只考虑摆角在工作点等零附近的细微变化,这是可以将模型线性化,得到近似模型,将J=m(l^2)/3,M=1kg代入即可得到要求的关于参数m、l的模型，让后再进行线性化表达式在模型验证中。 二.模型验证 1)子系统的建立 实际模型 图1 Fcn:(((4*m*(l^2))/3)*u[1]+l*m*((4*m*(l^2))/3)*sin(u[3])*(u[2]^2)-10*(m^2)*(l^2)*sin(u[3])*cos(u[3]))/(((4*m*(l^2))/3)*(1+m)-(m^2)*(l^2)*power(cos(u[3]),2)) Fcn1:(m*l*cos(u[3])*u[1]+(m^2)*(l^2)*sin(u[3])*cos(u[3])*(u[2]^2)-10*(1+m)*m*l*sin(u[3]))/((m^2)*(l^2)*power(cos(u[3]),2)-(1+m)*(4*m*(l^2))/3) 线性模型 图2 Fcn2:(30*(1+m*u[2]-3*u[1])/(l*(4+m) Fcn3:(5*u[1]-30*m*u[2])/(4+m) 做完以上之后点击鼠标左键不放对图形进行选定，接着右击creat subsystem如下图所示： 图3 2)模型的封装： 倒立摆的振子质量m和倒摆长度L作为子系统的参数： 图4 双击函数模块: 图5 欲改变其中的任一个参数只要点击其中二者之一的函数方块就行,在其中的m,l改就行了。 有两种实现的方法：一种是利用示波器观察如下图所示，另一种是采用绘图程序实现。 1）示波器实现如图6： 图6 示波器显示结果如图7所示 图7 2）用程序实现： %Inerted pendulum %Model test in open loop %Signals recuperation %将导入到xy.mat中的仿真试验数据读出 load xy.mat t=signals(1,: ); %读取时间信号 f=signals(2,: ); %读取作用力F信号 x=signals(3,: ); %读取精确模型中的小车位置信号 q=signals(4,: ); %读取精确模型中的倒摆摆角信号 xx=signals(5,: ); %读取简化模型中的小车位置信号 qq=signals(6,: ); %读取简化模型中的倒立摆摆角信号 %Drawing control and x(t) response signals %画出在控制力的作用下的系统响应曲线 %定义曲线的纵坐标、标题、坐标范围和曲线的颜色等特征 figure(1) %定义第一个图形 hf=line(t,f (:)); %连接时间-作用力曲线 grid on; xlabel(Time (s)) %定义横坐标 ylabel(Force (N)) %定义纵坐标 axis([0 1 0 0.12]) %定义坐标范围 axet=axes(Position,get (gca,Position),... XAxisLocation,bottom,... YAxisLocation,right,Color,None,... XColor,k,YClor,k); %定义曲线属