手术机器人面临的一大挑战——力触觉反馈.pdfVIP

32卷 4期 中 国 生 物 医 学 工 程 学 报 V01．32 No．4 August 2013 2013年8月 ChineseJournalofBiomedicalEngineering 手术机器人面临的一大挑战——力触觉反馈 郭 松 杨明杰 谭 军 (同济大学附属东方医院脊柱外科 ，上海 200120) 摘 要：机器人手术作为一种微创手术技术，由于其高度的精准性，已经得到了外科医生的广泛认可。但机器人手 术最大的局限之一就是外科医生缺乏操作的 “手感”(即力触觉反馈)，增加了手术的不确定性和风险性 ，从而限制 了手术机器人的进一步发展。文中从手术机器人力触觉反馈系统的组成、关键技术、以及当前的研究现状等几个 方面，对该反馈系统进行了综述。力触觉反馈包括力反馈与触觉反馈。该系统的实现依赖力触觉的传感与再现， 本文介绍了常用的力触觉传感器、再现设备及感觉模拟技术，并分析了各项技术的优缺点。对力触觉反馈系统在 手术机器人的研究进展进行了概述。在汇总以前研究的基础上，对相关研究做了展望。 关键词：机器人辅助微创外科手术；力触觉反馈；力触觉传感器；力触觉再现 中图分类号 R3l8 文献标志码 A 文章编号 0258-8021(2013)04-0499-05 A BigChallengeofSurgicalRobot-- HapticFeedback GUO Song YANG Ming-Jie TAN Jun ‘ (Departmentof却inesrg ，EastHospital，ron~iUniversity，Shanghai200120，China) Abstract：Duetohigh accuracyandminimalinvasive，robotic surgeryhasbeenwidelyacceptedbysurgeons． However，thelackofintraoperativesenseoftouch(haptic~edback)canincreaseuncertaintyandbringrisks inthesurgery，which isregardedasthebiggestlimitationoftherobotsurgery andrequirefurtherdevelopment． Inthisarticle，haptie~edbaek system wasreviewed from the system composition，key techniquesand current researchstatus．Haptic~edback includesforce ~edback and tactilefeedback．The implementation ofthe system relies on the haptic sense and display．Commonly used haptic sensor， display device， sensory substitutiontechniquesand theanalysisonthecorrespondingadvantagesand disadvantageswereintroduced in thereview．Researchprogressofthehapticfeedbacksystem insurgicalrobotwasoutlinedaswel1．Atlast，the futureresearch directionwassuggestedonthebasisofthepreviousstudies． Keywords：robot-assistedminimallyinvasivesurgery