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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：广东工业大学 队伍名称：广工二队 参赛队员：陈超涛 叶伟强 钟征 带队教师：吴黎明 指导教师：王日明 申柏华 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 1.1制作过程概况 1 1.2 内容框架安排 1 1.3 相关联文献的综述 1 第二章 设计分析与方案论证 3 2.1智能车制作要求 3 2.2设计概述 3 2.3路面黑线探测模块 3 2.4车轮测速及路程计算模块 4 2.5电源模块 5 2.6电机驱动模块 6 第三章 硬件系统的设计及安装 7 3.1路面黑线检测模块的电路设计与实现及电路板安装 7 3.2车轮测速模块电路设计与实现 8 3.3电机驱动模块电路设计与实现 10 3.4电源管理模块电路设计和实现 11 3.4.1 稳5伏电源管理电路的设计： 11 3.4.2 稳6伏电源管理电路的设计： 11 3.5 智能车硬件参数 11 第四章 软件设计方案 13 4.1总体思路 13 4.2速度控制算法 13 4.3角度控制算法 17 4.4软件流程图 22 4.4.1总流程图 22 4.4.2测速流程图： 23 4.4.3 LED显示程序流程图： 24 4.5开发工具、制作、安装、调试过程说明 24 第五章 结束语 29 附录A I 第一章 引言 1.1制作过程概况 今年一个多月的暑假生活对于一些学生来说可能是漫长而无聊的,但是对于我们队的成员来说是充实的,我们一直为了一个目标而去奋斗,那就是在全国”飞思卡尔”杯智能车设计大赛中取得佳绩。一个月在实验室的艰苦生活虽然有些累，但是最终也劳有所获，我们终于把只有四只轮子的车模改装成了能循黑线快速跑的智能车。智能小车的制作前期我们是比较轻松的,时间也是比较长的,我们从五月份开始做准备工作,那时侯主要是上网查找制作智能车的软硬件方面相关资料,在图书馆查阅有关S12芯片及传感器方面的书籍,还认真阅读了韩国智能车设计方案分析那份文档,在六月初初步确定我们的制作方案。一放暑假我们就紧锣密鼓地展开我们的车模的制作工作,开始硬件的购买和设计由钟征和叶伟强负责,陈超涛则负责软件的编写。当时我们经常往返于电子城和学校之间,也常因买到元件回来测试后发现达不到预期效果而改变方案。特别是前面寻黑线传感器的设计，常因为红外发射强度不够,接收不够灵敏,或者红外发射管之间的距离太大而改变方案。在七月二十五号我们基本把各个硬件模块调试好并安装固定在车上。这时陈超涛的程序也编写得差不多，各个模块的程序都基本成型，进入调试算法参数阶段。在不断的调整参数下，我们的车速不断提高，性能稳定性也得到不断提高。 1.2 内容框架安排 下面第二章的内容是设计分析和方案论证，第三章则介绍了硬件系统的设计和安装，第四章描述了软件系统的设计方案。第五章的结束语讲述了我们在制作中遇到的问题。最后在附录A中附上了我们的部分程序代码。 1.3 相关联文献的综述 《单片机嵌入式的在线开发方法的应用》主要介绍了uCOS系统如何在S12芯片上移植 《摩托罗拉 Motorola68HC12系列微控制器原理应用与开发技术》则是分模块地详细地介绍了S12这款芯片的应用方法。 《C语言程序与设计》比较全面地介绍了C语言的各表达式的用法和C程序的编写方法。因为这次程序编写都是用C语言，这本书发挥了很大的作用。 《新型PID控制及其应用 2.3路面黑线探测模块 探测路面黑线的大致原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱判断是否车身偏离黑线。 方案一：CCD摄像头。CCD摄像头寻迹方案的优点是可以更远更早地感知赛道的变化，但是信号处理比较复杂，如何对摄像头记录的图像进行分割和识别，加快处理速度是摄像头方案的难点之一。 方案二：脉冲调制的反射式红外发射-接收器。考虑到环境光干扰主要是直流分量，如果采用有交流分量的调制信号可大幅度减少外界干扰；另外，红外发射管的最大工作电流取决于平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流可以很大（50-100MA），这样也可以大大提高信噪比。但电路较复杂且软件工作量加大。 方案三：不调制的反射式红外发射-接收器。原理如图2.2：