求时系统的稳态误差四.ppt

时域分析法 稳态误差计算 控制系统稳态误差是控制精度（准确度）的一种度量，是控制系统的稳态性能指标。 实际中产生稳态误差的原因有很多。 本节中只讨论由于系统结构、参数及输入信号不同而引起的稳态误差。 一、系统误差及稳态误差概念 定义（理论）：系统输出的希望值与实际值之差叫做系统的误差。 如果系统稳定，E(s)的稳态值又叫系统的稳态误差。根据拉氏变换的终值定理，系统稳态误差表达式为： 一、系统误差及稳态误差概念 闭环系统基本结构形式如下： 该系统的误差定义有两种： 1. 输出端定义 这种方法只有数学意义，因实际系统中无法测量 2. 输入端定义 这种定义方法的结果，不是严格按照输出的期望值与实际值的差。但它可以测量，所以工程上应用较多；另外对于单位反馈系统而言，输出的理想值就是输入，以上两种定义是完全相同的。（以后误差分析计算中，未加说明时，都用此法） 一、系统误差及稳态误差概念 系统误差传递函数 整理得 传递函数为 在误差信号e(t)中，包含瞬态分量 和稳态分量 两部分，由于系统必须稳定，故当时间趋于无穷时，瞬态分量必须趋于零，因而系统的稳态误差定义为，系统误差的稳态分量 ，常以 表示。 对上式 ，根据拉氏变换的终值定理，得 其中 ，为闭环系统的开环传递函数。 一、系统误差及稳态误差概念 总结:从稳态误差公式可看出，一个线性系统的稳态误差与其结构及参数有关，与外部信号输入信号形式有关。 另外：从公式上看，稳态误差与闭环系统的开环传递函数有关！ 二、系统类型 设单位反馈系统的开环传递函数为： 式子中 ，当s趋于零的时候， 结论：系统的稳态误差与开环传递函数有关，其实只跟开环传递函数 中的积分环节个数和K有关。K又称为开环增益。 二、系统类型 定义： K为系统开环传递函数的增益，简称系统开环增益或开环放大倍数。计算为开环传递函数中，除去积分环节，令s=0后，得到的数值即为K。 为开环传递函数积分环节的个数，工程上以积分环节的个数来定义系统结构类型。 三、系统稳定误差的计算 由 并将系统的类型与开环增益代入得 三、系统稳定误差的计算 1、阶跃输入下的稳态误差 A为一常值，代入稳态误差公式得 式子中 ，称为静态位置误差系数。 三、系统稳定误差的计算 2、斜坡输入下的稳态误差 三、系统稳定误差的计算 3、加速度输入下的稳态误差 三、系统稳定误差的计算 三、系统稳定误差的计算 综述，系统的稳态误差与输入信号形式有关，对于一个结构确定的系统，如果给定输入形式不同，其稳态误差就不同；同时稳态误差与系统结构也密切相关，如果给定信号一定，不同结构的系统稳态误差也不同。 按静态误差系数法计算稳态误差的方法，是基于拉氏变换的终值定理，只能使用阶跃、斜坡及加速度或他们的组合，如果输入是其他任意时间函数，以上结论则不能成立。 四、扰动作用下系统的稳态误差 四、扰动作用下系统的稳态误差 四、减小或消除稳态误差的措施 增大开环增益，或增大扰动作用前，前向通道增益。 在系统前向通道或扰动作用点前设置串联积分环节。 值得注意的是：在反馈控制系统中，设置串联积分环节或增大开环增益以消除或减小稳态误差的措施，必然会导致降低系统的稳定性，甚至会造成系统不稳定，恶化动态性能。故权衡考虑系统稳定性、稳态误差与动态性能之间关系，成为系统校正设计的主要内容。 复合控制系统 复合控制系统 * * D(s) + - R(s) C(s) G1(s) G2(s) + - E(s) H(s) 纽 令 静态速度误差系数, 0型系统 I型系统 II型系统 I型系统 0型系统 II型系统 令 则 输入信号作用下的稳态误差 系统型别 静态误差系数 0型 I型 II型 0 0 0 阶跃输入 斜坡输入 抛物线输入 0 0 0 [例1] 单位反馈 求 解: I型系统 [例2] + - R(s) C(s) 解:(1) 判稳 特性方程 稳定的充要条件: 即: (2)求稳态误差 [例3] 已知单位反馈的闭环传递函数为 求 解: 1、先求取系统的开环传递函数 + - R(s) C(s) 设开环传递函数