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第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 第二部分 两自由度系统的振动 基本知识点 2 两自由度简谐激励系统强迫振动 1 两自由度系统自由运动 1 两自由度系统自由运动 写成矩阵形式 考虑只有静力耦合的情况 1 两自由度系统自由运动 固有频率及振型求解 (4.1-11) （1）固有频率求解 ?(?2)称为特征行列式，它是?2的二次多项式。 展开得 1 两自由度系统自由运动 式中?1和?2唯一地决定于振动系统的质量和弹簧刚度，称为系统的固有频率。?1为第一阶固有频率，简称为基频；?2为第二阶固有频率。 （2）阵型求解 ●用 和 表示对应于?1的值，用 和 表示对应于?2的值。?1? , ，?2 ? , 。 将 代入方程特征方程组 特征方程组 1 两自由度系统自由运动 将 代入特征方程组 成对的常数 和 与另一对常数 和 可以确定当系统分别以频率?1和?2进行同步简谐运动时呈现的形状，称为系统的固有振型(或主振型)。 可以表示为下列矩阵形式 1 两自由度系统自由运动 式中 和 称为振型向量或模态向量。 为第一阶固有振型， 为第二阶固有振型。 响应求解 在一般情况下，振动系统的响应将通过两个固有振型的叠加求得，即 式中常数C1和C2以及相角?1和?2由初始条件确定。 1 两自由度系统自由运动 ●在一般情况下，两自由度系统的自由振动是两种不同频率的固有振动的叠加，其结果通常不再是简谐振动。 ●在特殊的情况下，系统的自由振动会按某一个固有频率作固有振动，其结果是简谐振动。 初始条件的响应，由 1 两自由度系统自由运动 解得 1 两自由度系统自由运动 例题1：在下图所示的振动系统中，设m1=m，m2=2m，k1=k2=k，k3=2k，试求系统的固有频率和固有振型，并画出振型图。 解：振动的微分方程为 (a) 设 (b) 1 两自由度系统自由运动 代入振动微分方程组，得 (c) 代入m1=m, m2=2m, k1=k2=k, k3=2k，得 上式具有非零解的条件为X1和X2的系数行列式等于零，即 (d) (e) 得特征方程 1 两自由度系统自由运动 (f) 固有频率为 (g) 将 代入式(d) ，有 (h) 得 (i) 1 两自由度系统自由运动 将 代入式(d) ，有 (j) 得 (k) 故根据(4.1-15)得到的系统的固有振型为 图 4.1-2 1 两自由度系统自由运动 例题2：已知二自由度无阻尼自由振动系统的运动微分方 程： 求该系统固有频率、主振型， 并画主振型图。 解：由已知得特征方程 1 两自由度系统自由运动 解特征方程得， 求振型， 1 两自由度系统自由运动 2 两自由度简谐激励系统强迫振动 考虑F1(t)和F2(t)为简谐激励，即 响应求解 稳态响应的表达式 代入微分方程 2 两自由度简谐激励系统强迫振动 引入记号： (i, j=1, 2) 方程可以改写为 于是有 式中 2 两自由度简谐激励系统强迫振动 2 两自由度简谐激励系统强迫振动 如下图所示，梁上有一固定转速的马达，运转时由于偏心而产生受迫振动，激振力 。马达的质量为m1、梁的质量忽略不计，梁的刚度为k1。通过附加弹簧质量（m2,k2)系统可进行动力消振，试推导消振系统应满足的条件。 2 两自由度简谐激励系统强迫振动 解：系统的力学模型见右图,相应的微分方程为 稳态响应的表达式为 解得