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第卷第期北京工业大学学报年月柔性机械臂系统的全局优化设计崔玲丽张建宇高立新肖志权北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京市先进制造技术重点实验室北京中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京摘要为了进一步提高系统的整体性能综合考虑柔性机械臂动力学特性与控制策略的作用基于同时设计思想建立了系统整体优化数学模型包括机械臂结构传感器控制器和驱动器等参数在整体优化目标下通过改进的遗传算法进行了系统参数的全局寻优优化后的柔性机械臂为变截面梁控制器不仅易于实施而且对系统参数的不确定性具有鲁棒性
第33卷第4期 北京工业大学学报 V01．33No．4
2007年4月 JOURNALoFBEIJINGUNIVERSITYoFTECHNoLoGY Apr．2007
柔性机械臂系统的全局优化设计
崔玲丽1，张建宇1，高立新1，肖志权2
(1．北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京市先进制造技术重点实验室，北京100022；
2．中国科学院自动化研究所复杂系统
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