2012惯性组合导航系统工程设计.docVIP

　　摘要为适应组合导航计算机系统的微型化、高性能度的要求，拓宽导航计算机的应用领域，文中设计了一种基于PC104和可编程逻辑阵列器件协同合作的导航计算机系统。系统主要包括数据采集模块和数据解算模块两部分，给出了PC104与FPGA的片内接收模块进行通信的设计方案。为提高FPGA与工控机之间的数据传输速度，设计了通过共享双端口RAM的方式，实现了工控机与FPGA之间的高速数据交换。从硬件结构和软件设计方面说明了系统各模块的功能以及模块间的通信。 　　捷联惯性组合导航系统是一种完全自主的定位导航系统，它可以连续实时地提供位置、速度和姿态信息，短时精度较高，但误差随时间增长而不断积累。GPS导航系统能够全天候提供信息，且误差不随时间积累。因此，将它们组合起来，利用卡尔曼滤波技术进行融合，可以发挥各自优势，提高导航精度。由于捷联系统没有稳定的物理平台，惯性器件测量的数值不能直接进行导航计算，必须先经过大量、实时、精确的数学运算建立起数学平台，才能得到导航参数，在计算上较复杂，对计算机的性能要求高。为减小体积、重量和增加可靠性。文中提出利用PC104嵌入式工控机和FPGA设计一种双CPU结构的捷联惯性组合导航系统。系统中PC/104总线结构的嵌入式工控机来承担姿态解算任务，采用FPGA控制组合系统的采集模块，并利用其内部资源，设计了双口RAM模块、串口接口模块等。双CPU系统使PC104可