32滑模变结构的控制原理.ppt

1. 课题来源及研究目的和意义 优点二：滑模变结构控制方法对于许多问题都能很好的解决，自适应、神经网络、模糊控制和滑模变结构控制之间有很强的互补性，即可保持系统稳定，又可减弱抖振，同时不失强鲁棒性。 然而传统滑模控制存在抖振问题 本设计就是把模糊滑模控制应用在机器人控制上，达到避免抖振的目的，同时实现增益自适应调整。 2. 国内外研究的历史和现状 变结构控制的发展历程 模糊滑模控制的研究历史与现状 滑模控制在机器人方面的研究历史与现状 3.4 基于模糊自适应增益调整的滑模控制器设计 研究模糊系统的组成、原理 研究模糊规则的设计 将模糊系统应用于滑模控制，从而避免抖振问题 实现增益自适应调整 4.1 研究方案 方案流程图 4.1 研究方案 将模糊系统应用于滑模控制 在传统滑模控制中，控制器输入为 K中的常数值和不连续函数sgn(s)引起了抖振 。用模糊增益k代替控制增益Ksgn(s)，则控制输入变为 K的值可以在线更新，这样就可以对机器人的建模误差和不确定干扰进行辨识 。 4.2 进度安排(2) 2012.4.22-2012.4.29: 熟悉MATLAB，搭建系统仿真模型； 2012.4.30-2012.5.1: 进行MATLAB仿真实验； 2012.5.2-2012.6.3: 根据仿真结果对控制器进行修改:； 2012.6.4-2012.6.17:，准备毕业论文； 2012.6.18-2012.6.23: 修改论文，准备答辩； 2012.6.26-2012.6.27: 提交论文等材料。 预期实现的目标： 针对机器人力臂系统，设计出一个能够增益自适应调整的、模糊滑模控制器，基本实现控制功能。 7. 主要参考文献 [7]Yuzheng Guo,Peng-Yung Woo.An adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller for Robotic Manipulators. IEEE transactions on systems,man,and cybernetics -part A:systems and humans, vol.33, no.2, march 2003: 149-159 [8]张庆丰,高峰,王燕,杨庆华.机器人关节滑模变结构的位置控制.机电工程.2010,27(10):11-15 [9]V.Nazari,M.Naraghi.Sliding mode fuzzy control of a skid steer moblie robot for path following.2008 10th Intl.Conf.on Control,Automation,Robotics and Vision.Hanoi,Vietnam.17-20 December 2008:549-554 [10]Chung-Chun Kung,Chin-Chang Liao.Fuzzy-sliding mode controller design for tracking control of nonlinear system.American Conference .1994:180-184 * Company Logo 院 （系） 信息与电气工程学院 专 业 电气工程及其自动化 学 生 刘 佳 学 号 080230204 指导教师 任 倩 开题报告日期 2012年3月6号 题　目：基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制 基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制 1. 课题来源及研究目的和意义 2. 国内外研究的历史和现状 3. 主要研究内容 4. 研究方案及进度安排，预期达到的目标 5．为完成课题已具备和所需的条件和经费 6. 研究中可能遇到的问题和解决的措施 7. 主要参考文献 1. 课题来源及研究目的和意义 离散或连续系统 线性或非线性系统 确定或非确定性系统 集中或分布参数系统 集中 或分散 控制 适用范围广 滑模变结构控制是自动控制系统的一种设计方法 ： 3. 主要研究内容 3.5 MATLAB仿真实验 3.4 基于模糊自适应增益调整的滑模控制器设计 3.3 传统滑模控制律的设计 3.2 滑模变结构的控制原理 3.1 机器人动力学模型及其结构特性 3.1 机器人动力学模型及其结构特性 Ｎ关节机械手动态方程为 3.1 机器人动力学模型及其结构特性 1 惯性矩阵M(q)是对称正定矩阵且有界 2