滚珠丝杆 - 苏州中大自动化科技有限公司.ppt

1 YASKAWA Quality and Beauty 关于线性伺服驱动 安川电机（上海）有限公司 　　　　　市場部 　２００７年　３月　３０日 　　　作馬　淳一郎 1 线性马达的动作原理 线性马达是把如图所示的旋转型马达的定子和转子展开，通过在转子的接线方向产生的电磁力，使之产生推力的电气机械。 特点 直接驱动负载，从高速到低速，速度范围广，定位精度高。 马达自身为刚性，直接驱动负载，所以机械整体的刚性提高。 运行声音为安静。 滚珠丝杆驱动 线性驱动 固定子 可動子 １．高速化 ２．加速度 ５．扩张性 ６．高速时噪音 ７．维护 ８．环境 ９．产生热量对定位精度的影响 ３．定位精度 ４．行程 难提高 有制约 无制约 大 易提高 1个滚珠丝杆只有一个动作 小 大 小 不需要维护 需要定期的维护 难确保干净的环境 易确保干净的环境 有课题 容易 受马达，负载以外的影响 只通过马达、负载决定 1个定子上设计了复数的转子，简单的构成可以进 行多样的动作 构造 比较项目 2 与旋转型马达驱动的比较 滚珠丝杆驱动 线性马达驱动 　 高速的话，各个部分会有共振，发热的问题 定子 转子 直接驱动负载，所以没有速度的限制要素、容易实现高速化 支撑轴承 支撑轴承 螺母 2.1 关于速度 滚珠丝杆驱动 线性马达驱动 加速度＝ 滚珠丝杆 联轴器 负载 负载 ＪＬ＋ＪＢ＋ＪＣ＋ＪＭ 转矩 ＪＬ＝负载惯量 ＪＢ＝滚珠丝杆惯量 ＪＣ＝联轴器惯量 ＪＭ＝马达惯量 即使减轻负载，加速度的提高率也比较小。 加速度＝ 　　Ｍ＋ｍ 推力 减轻负载，加速度大幅提高 Ｍ＝负载质量 ｍ＝马达转子质量 2.2 关于加速度 滚珠丝杆驱动 线性马达驱动 线性编码器（光栅尺） ?由半闭环驱动负载 ?存在扭曲，反向间隙　 目标与实际的位置容易产生误差 　 全闭环中直接驱动负载 　 能够达到超微定位 　　　　　（根据传感器分辨率） 　 线性编码器　（磁头） 联轴器 （扭曲、反向间隙） 滚珠丝杆、螺母 （扭曲、反向间隙） 支撑轴承 （反向间隙） 支撑轴承 （反向间隙） 2.3 关于定位精度 イナーシャ増加 限界速度低下 剛性低下 滚珠丝杆驱动 线性马达驱动 行程延长 伺服性能低下 （丝杆延长） 行程延长 （定子的增设） 伺服性能不变 状态无变化 2.4 关于行程 滚珠丝杆驱动 线性马达驱动 在同轴上使之进行多样动作 在同轴上使之进行多样动作 需要复数的传送单元 　?成本大幅提高 　?在设置范围内非可动部分所占的比例增大 设置复数转子 　?简单构成 　?每个转子的行程增大 容易提高生产 2.5 关于扩张性 滚珠丝杆驱动 线性马达驱动 滚珠丝杆、螺母 支撑轴承 支撑轴承 高速运行时容易发生很大噪音 没有机械的接触部分　 噪音极其小 间隙 机械的接触部分很多，特别是在螺母部分，滚珠在循环沟发生冲突 2.6 关于噪音 滚珠丝杆驱动 线性马达驱动 滚珠丝杆、螺母 支撑轴承 支撑轴承 机械的接触部分很多，所以针对润滑? 磨损需要做定期的维护 没有机械接触部分 不需要维护 间隙 2.7 关于维护 滚珠丝杆驱动 线性马达驱动 滚珠丝杆、螺母 支撑轴承 支撑轴承 没有旋转部分，所以不存在润滑油飞散，很容易实现干净整洁的作业环境 由于接触部的旋转，所加入的润滑油会飞散，要实现干净整洁的作业环境相当难 2.8 关于环境问题 马达虽然产生热量，但它极少向外围导 热，所以可以保持高精度 滚珠丝杆驱动 线性马达驱动 滚珠丝杆、螺母 支撑轴承 支撑轴承 ?马达产生的热 ?由于滚珠丝杆螺母部的磨擦产生的热， 滚珠丝杆会膨胀，定位精度会有偏移 热 热 2.9 关于热的影响 3.1 Linear Σ 系列　构造 3.1 Linear Σ 系列　构造 3.1 Linear Σ 系列　构造 霍尔传感器 YASKAWA 串行转换单元 线性编码器 （模拟量输出） 选项单元 ?ＪＵＳＰ－ＮＳ１１５ 驱动器　ＳＧＤＳ／ＳＧＤＨ 　　?模拟、脉冲列指令 　　?通信（ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－ Ⅱ） 模拟量输出 编码器 ＋ 霍尔传感器 转子 定子 4 线性伺服驱动的系统构成 　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＳＧＤＳ/ＳＧＤＨ 霍尔传感器　　　　　　　　　要→霍尔传感器的部分 　　　　　　　　　　　　　　　　　　转子变长 磁极检测　　　　　　 模拟量输出类型 　　　　　　　　　　　　　　　　　　→电源ON，既可运行 编码器类型　　　　　　　　根据霍尔传感器 串行转换单元　　　　　　　　　　　要 4.1 关于串行转换单元 3.5inch FD YASKAWA 霍尔传感器输出信号 编码