热工控制系统课堂ppt 第三章调节器调节规律和其对控制过程影响.pptVIP

;第一节 概 述; 实际中，在系统分析时又往往将执行器（包括调节阀）、对象及变送器称为“广义对象”，这样就形成如图3-2所示的控制系统组成方框图。;系统的传递方框图如图３－３所示： ; 调节规律就是调节器输出信号与其输入信号之间的动态关系，从理论上说可有各种形式的函数关系，然而实践总结出三种基本调节规律，为广泛采用，三种基本调节规律:;第二节　比例调节规律及其对控制过程影响 ; 工程中，常用比例带 来描述其控制作用的强弱，即： ; 由图3-4可以看出，在t0时刻前，系统处于稳定状态；t0 时刻偏差信号发生阶跃变化，对于定值控制系统，即被调量产生阶跃变化，调节器输出控制作用U(t)将成比例地变化，而且几乎是同时产生的。;二、单容对象的比例调节过程 ; 水箱水位在调节阀开度的扰动下的传递特性为： ;由图3-6可得： ;上述分析可以得出： ;三、有自平衡双容对象配比例调节器的调节过程; 设干扰信号为幅值为１的阶跃信号，据终值定理：;第三节 积分调节规律及其对调节过程的影响;表明系统达到再次稳定状态时，被调量的偏差必然为零。;由以上分析,可知积分调节规律具有以下特点:;二、单容对象的积分调节过程;由图3-8写出系统闭环传递函数： ; 当 即Ti≥4T1K1时，调节过程为非周期; 当 即Ti＜4T1K1时，为衰减振荡过程; 当 相当于Ti→0, 即积分作用无限强时，为等幅振荡过程。; 然而,单容对象的一阶方程描述是经过简化的，忽略了其他一些因素后抽象出的数学表达式，一旦其他因素在积分作用较强时起了作用，那么调节系统也可能出现不稳定。 ;三、比例积分调节规律 ;由图可以看出:;四、单容对象配比例积分调节器的控制过程 ; 上式表明,系统受到阶跃扰动后,在PI调节器的作用下,调节过程结束时,被调量的偏差为零。 ; 系统的过渡过程与阻尼比 有关，而 又与对象的特征参数T 和K 以及调节器参数 和Ti 有关。 ; 现在我们将积分调节过程和比例积分调节过程加以比较，两种调节过程的阻尼比为： ;结论：;第四节　微分调节规律及其对调节过程的影响 ; 上式是理论上的理想微分调节规律表达式，因为偏差作阶跃变化时是瞬间的，控制作用将为无穷大量，这是任何物理元件都不可能实现的。实际的微分调节规律具有惯性，其传递函数为 ：;微分调节的阶跃响应曲线，如图3-11所示： ;二、双容对象配比例微分调节器的调节过程;上式中：; 当系统受到幅值为1的扰动信号D作用后，系统进入稳态时，被调量的偏差值为： ; 微分作用大小一定要适度，过大微分作用会造成调节阀时而全关，时而全开的大幅度动作，这是多数生产过程不允许的。;总 结; 实际应用中应根据具体情况选择调节规律，同时设置适当的比例带、积分时间、微分时间，才能收到满意的调节效果。