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matlab课件第9讲
第 9 讲
10 线性系统的校正
经典控制系统经常使用传递函数来描述。
最常使用的两种设计方法：根轨迹法、频率法。目前，工程技术界多习惯采
用频率法。频率校正方式有：串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正等。本
章主要介绍串联校正中的超前-滞后校正，以及工程上为简化设计而经常采用的
两种方法 （综合校正法、PID）
10.1 性能指标及设计要求 d
10.1.1 稳态指标 e
r
ess — 稳态误差、 g — 系统无差度 e
t
K 、K 、K — 静态位置、速度、加速度误差系数
p v a s
i
10.1.2 动态性能指标 g
1 时域指标
1 时域指标 e
t — 延迟时间、t — 上升时间、t — 峰值时间、t — 过渡时间
d r p s
R
M — 超调、N — 震荡此时
2 频域指标 n
2 频域指标
开环：w — 开环截止频率、g — 相角裕度
c
U
闭环：M — 谐振峰值、w — 谐振频率、w — 带宽频率
r r b
注意：时域和频域动态性能指标虽然从不同的角度提出，但都是对系统动态
特性的评价。对二阶系统，它们之间有确定的换算关系，对三阶以上的高阶系统
虽没有简单的换算公式，但可以借用一些经验公式。
3 开环的频域指标和时域指标间的关系
3 开环的频域指标和时域指标间的关系
（1）二阶系统
g 和 M 的关系：
o o
g 越小 （x 越小），M 越大，通常取30 £g £ 60
g 、w 和t 关系：
c s
7
t w = （5-69 ）
s c
tang
（2 ）高阶系统
g 和 M 的关系：
1
o o
M = [0.16+ 0.4( -1)] ´100% (35 £g £ 90 ) （5-71）
sing
g 、w 和t 关系：
c s
p 1 1 2 o o
ts = [2 +
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